車載穩(wěn)像系統的設計與實現
1.2 針對雨霧天氣的圖像預處理
通過對灰度投影法原理的分析,可知灰度投影算法要求圖像有一定的對比度,當圖像灰度值單一并且對比度差時,利用灰度投影算法對圖像匹配會造成投影曲線很平,相關運算后波谷段平緩不易找到,難以找到正確的運動矢量。而雨霧天氣是車輛外出常常碰到的情況,惡劣天氣也給投影算法帶來很大影響。因此,需要對圖像進行預處理。傳統的預處理方法是通過直方圖均衡化進行,但這種方法存在丟失細節(jié)和過分增強的缺點,在增強圖像對比度的同時也增強了圖像的噪聲,給后續(xù)算法在運動矢量估計的精度上產生很大影響。因此,本文采用小波的方法,即圖像經過小波變換分解為低頻部分和高頻部分,然后單獨對高頻部分圖像的邊緣進行加強。具體實現方法如下:
(1)選擇Haar小波對圖像進行分解,得到圖像的低頻子圖和高頻子圖;
(2)利用公式(σ為噪聲標準方差,N為信號的長度)確定閥值λ;
(3)對高頻子圖按上述閥值進行邊沿檢測并標記;
(4)對標記的邊緣進行加強,對不是邊緣的置零。本文引用地址:http://butianyuan.cn/article/197361.htm
采用上述方法進行實驗,結果如圖2所示:
通過以上結果可以看出,直方圖均衡化在整體增強圖像的同時,也對圖像噪聲進行了增強,圖像邊緣清晰度較差,圖像偏暗;而采用小波邊緣增強法處理的圖像,沒有很明顯的噪聲影響,同時圖像細節(jié)也很好地保留下來而且圖像對比度也得到了增強。
2 雨霧天氣下車載視頻穩(wěn)像的實驗
2.1 實驗方法
選取一段手動添加抖動的公路路段視頻進行試驗,以OpenCV結合VC++6.0作為軟件開發(fā)平臺編寫車載穩(wěn)像算法,對視頻進行處理,最后將視頻輸出到顯示器上顯示。
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