基于有限狀態(tài)機(jī)在LIN總線開發(fā)中的應(yīng)用

圖3 軟件流程圖

LIN幀以間隔場(chǎng)起始的，LIN- driver的起始狀態(tài)為IDLE，此時(shí)state=idle。間隔場(chǎng)是一個(gè)13位0的場(chǎng)，引起接收中斷同時(shí)置位UART模塊的frameerror位，在UART接收中斷服務(wù)程序中，判斷接收到的數(shù)據(jù)為0x00且frameerror標(biāo)志位為1時(shí)，便認(rèn)為接收到了間隔場(chǎng)，這時(shí)LINdriver從 IDLE切換到BREAK，state=pending。

　　同步場(chǎng)是一個(gè)0x55的字節(jié)，當(dāng)前狀態(tài)為BREAK時(shí)，如果接收到的數(shù)據(jù)為 0x55，LINdriver切換為SYNBYTE，state=pending保持不變，否則切換為IDLE，state=idle；

　　PID 是帶奇偶校驗(yàn)的ID，它以低6 位 ID0-ID5表示ID，高兩位P0、P1是對(duì) 該ID的奇偶校驗(yàn)，當(dāng)前狀態(tài)為SY NBYTE時(shí)，收到的數(shù)據(jù)便為PID。首先按照奇偶校驗(yàn)算法對(duì)PID進(jìn)行校驗(yàn)，校驗(yàn)通過再按照應(yīng)用層協(xié)議對(duì)該P(yáng)ID進(jìn)行過濾，過濾成功則 LINdriver切換為TRANCEIVE，校驗(yàn)失敗或者過濾失敗則LINdriver返回IDLE，state=idle；

　　當(dāng)前狀態(tài)為 TRANCEIVE時(shí)，接收到的數(shù)據(jù)便是數(shù)據(jù)場(chǎng)中字節(jié)，當(dāng)數(shù)據(jù)接收完畢，LINdriver切換為CHECKSUM。當(dāng)前狀態(tài)為CHECKSUM時(shí)，接收到的數(shù)據(jù)便為校驗(yàn)和場(chǎng)，校驗(yàn)成功，便置state=success，表示成功地完成了一次LIN通訊，這時(shí)數(shù)據(jù)場(chǎng)中的數(shù)據(jù)是有效的，可以用于應(yīng)用程序；校驗(yàn)失敗表示LIN通訊失敗，數(shù)據(jù)場(chǎng)中數(shù)據(jù)無(wú)效。

　　結(jié)語(yǔ)

　　本文針對(duì)普通單片機(jī)，借助于其片上 UART，以狀態(tài)機(jī)的形式實(shí)現(xiàn)了LIN協(xié)議驅(qū)動(dòng)，降低了LIN的實(shí)現(xiàn)成本，運(yùn)行可靠穩(wěn)定，符合LIN總線以低成本作為CAN總線有效補(bǔ)充的初衷。