基于MC9S12XSl28微控制器的智能車硬件設計

摘要：以“飛思卡爾”杯智能車大賽為研究背景，采用MC9S12XSl28作為核心處理器，通過對比各個模塊不同設計方案的性能，完成智能車電源、驅(qū)動、圖像采集、測速等模塊的設計與實現(xiàn)。通過大量的實驗調(diào)試完成了智能車的組裝與機械部分調(diào)整，使得智能車結(jié)構(gòu)更為合理。實驗及實際比賽表現(xiàn)表明，該智能車硬件結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，性能良好。
關(guān)鍵詞：電源設計；電機驅(qū)動；圖像采集；二值化電路；MC9S12XSl28

隨著汽車電子業(yè)的迅猛發(fā)展，智能車作為電子計算機等最新科技成果與現(xiàn)代汽車工業(yè)相結(jié)合的產(chǎn)物，因其具有的智能特點而成為研究重點?！帮w思卡爾”杯全國大學生智能汽車比賽在此背景下產(chǎn)生，競賽規(guī)則規(guī)定。賽車在設定的賽道上能夠自主行駛，并以最短的時間跑完全程者獲勝。因此，智能車硬件不斷創(chuàng)新以適應小車的速度要求。本文以MC9S12XSl28為核心處理器，通過實驗比較智能車各個模塊電路設計方案，從而設計出性能穩(wěn)定的硬件電路，經(jīng)大賽實際檢驗性能良好穩(wěn)定。

1 系統(tǒng)整體方案設計
1．1 智能車功能設計
根據(jù)大賽規(guī)則，智能車應具有路徑識別、方向控制、速度控制、狀態(tài)檢測等功能，設計采用大賽指定的飛思卡爾16位微控制器MC9S12X-Sl28單片機作為核心控制單元，利用CCD攝像頭作為識別路徑的傳感器，經(jīng)MC9S12XSl28 MCU的I／O端口處理，控制賽車的運動決策，同時內(nèi)部ECT模塊發(fā)出PWM波，驅(qū)動直流電機及舵機對智能車進行速度控制和轉(zhuǎn)向控制，為了精確控制賽車的速度，在智能車后軸上安裝光電編碼器，采集車輪轉(zhuǎn)速的脈沖信號，經(jīng)MCU捕獲后進行PID自動控制，完成智能車速度的閉環(huán)控制。設計中應注意的原則：重心盡可能低、體積盡可能小、驅(qū)動盡可能大、結(jié)構(gòu)盡可能簡單。
1．2 系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)
智能車的硬件設計是整個系統(tǒng)設計的基礎，只有在系統(tǒng)硬件設計可行、穩(wěn)定、可靠的前提下，其他控制方案才能得以繼續(xù)。系統(tǒng)硬件主要包括單片機(主控)、CCD攝像頭(圖像采集)、旋轉(zhuǎn)編碼器(速度檢測)、SD卡(大量數(shù)據(jù)存儲)、無線抄表(數(shù)據(jù)的無線收發(fā))、直流電機(速度控制)、舵機(方向控制)、電源(5 V／6 V／7 V／3．3V／9 V／12 V)、車模、驅(qū)動器MC33886、MOSFET管等組成。圖1為其整體結(jié)構(gòu)框圖。