基于STM32應(yīng)用的FreeRTOS中斷設(shè)置

FreeRTOSConfig.h中定義了兩個宏，分別是：

• configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY
• configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
• ?configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY用來設(shè)置RTOS內(nèi)核自己的中斷優(yōu)先級。因為RTOS內(nèi)核中斷不允許搶占用戶使用的中斷，因此這個宏一般定義為硬件最低優(yōu)先級。
• configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY用來設(shè)置可以在中斷服務(wù)程序中安全調(diào)用FreeRTOS API函數(shù)的最高中斷優(yōu)先級。優(yōu)先級小于等于這個宏所代表的優(yōu)先級時，程序可以在中斷服務(wù)程序中安全的調(diào)用FreeRTOS API函數(shù)；如果優(yōu)先級大于這個宏所代表的優(yōu)先級，表示FreeRTOS無法禁止這個中斷，在這個中斷服務(wù)程序中絕不可以調(diào)用任何API函數(shù)。

也就是說?RTOS中斷嵌套方案將可用的中斷優(yōu)先級分成2組：會被RTOS臨界區(qū)覆蓋的和永遠不會被覆蓋的所以這些是一直被使能的。configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY設(shè)置值是這兩組的邊界值。

如上圖所示，在STM32中使用FreeRTOS時，系統(tǒng)默認：

//This is the raw value as per the Cortex-M3 NVIC. Values can be 255
(lowest) to 0 (1?) (highest).
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255（0xFF也即是優(yōu)先級15）?
//!!!! configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to zero !!!!
See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html.
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 191 （0xBF也即優(yōu)先級11）

故在中斷優(yōu)先級為0～10的中斷，均不會被內(nèi)核延遲，并且可嵌套但不能調(diào)用API函數(shù)。在11～15之間的中斷可以調(diào)用以?FromISR結(jié)尾的API函數(shù)。