stm32 學習筆記： 中斷

1 基本概念

ARM Coetex-M3內核共支持256個中斷，其中16個內部中斷，240個外部中斷和可編程的256級中斷優(yōu)先級的設置。STM32目前支持的中斷共84個（16個內部+68個外部），還有16級可編程的中斷優(yōu)先級的設置，僅使用中斷優(yōu)先級設置8bit中的高4位。

STM32可支持68個中斷通道，已經固定分配給相應的外部設備，每個中斷通道都具備自己的中斷優(yōu)先級控制字節(jié)PRI_n(8位，但是STM32中只使用4位，高4位有效)，每4個通道的8位中斷優(yōu)先級控制字構成一個32位的優(yōu)先級寄存器。68個通道的優(yōu)先級控制字至少構成17個32位的優(yōu)先級寄存器。

4bit的中斷優(yōu)先級可以分成2組，從高位看，前面定義的是搶占式優(yōu)先級，后面是響應優(yōu)先級。按照這種分組，4bit一共可以分成5組

第0組：所有4bit用于指定響應優(yōu)先級；

第1組：最高1位用于指定搶占式優(yōu)先級，后面3位用于指定響應優(yōu)先級；

第2組：最高2位用于指定搶占式優(yōu)先級，后面2位用于指定響應優(yōu)先級；

第3組：最高3位用于指定搶占式優(yōu)先級，后面1位用于指定響應優(yōu)先級；

第4組：所有4位用于指定搶占式優(yōu)先級。

所謂搶占式優(yōu)先級和響應優(yōu)先級，他們之間的關系是：具有高搶占式優(yōu)先級的中斷可以在具有低搶占式優(yōu)先級的中斷處理過程中被響應，即中斷嵌套。

當兩個中斷源的搶占式優(yōu)先級相同時，這兩個中斷將沒有嵌套關系，當一個中斷到來后，如果正在處理另一個中斷，這個后到來的中斷就要等到前一個中斷處理完之后才能被處理。如果這兩個中斷同時到達，則中斷控制器根據他們的響應優(yōu)先級高低來決定先處理哪一個；如果他們的搶占式優(yōu)先級和響應優(yōu)先級都相等，則根據他們在中斷表中的排位順序決定先處理哪一個。每一個中斷源都必須定義2個優(yōu)先級。

有幾點需要注意的是：

1）如果指定的搶占式優(yōu)先級別或響應優(yōu)先級別超出了選定的優(yōu)先級分組所限定的范圍，將可能得到意想不到的結果；

2）搶占式優(yōu)先級別相同的中斷源之間沒有嵌套關系；

3）如果某個中斷源被指定為某個搶占式優(yōu)先級別，又沒有其它中斷源處于同一個搶占式優(yōu)先級別，則可以為這個中斷源指定任意有效的響應優(yōu)先級別。

2 GPIO外部中斷

STM32中，每一個GPIO都可以觸發(fā)一個外部中斷，但是，GPIO的中斷是以組位一個單位的，同組間的外部中斷同一時間只能使用一個。比如說，PA0，PB0，PC0，PD0，PE0，PF0，PG0這些為1組，如果我們使用PA0作為外部中斷源，那么別的就不能夠再使用了，在此情況下，我們智能使用類似于PB1，PC2這種末端序號不同的外部中斷源。每一組使用一個中斷標志EXTIx。EXTI0 – EXTI4這5個外部中斷有著自己的單獨的中斷響應函數，EXTI5-9共用一個中斷響應函數，EXTI10-15共用一個中斷響應函數。

對于中斷的控制，STM32有一個專用的管理機構：NVIC。對于NVIC的詳細解釋，可以參考《ARM Cortex-M3權威指南》，Joseph Yiu著，宋巖譯，北京航空航天大學出版社出版，第8章NVIC與中斷控制。中斷的使能，掛起，優(yōu)先級，活動等等部都是NVIC在管理的。因為我學習STM32重點在于如何開發(fā)程序，所以內部的一些東西，在此我就不詳細說明了，有感興趣的可以參看上面提到的那本數。

3 程序開發(fā)

其實上面那些基本概念和知識只是對STM32的中斷系統(tǒng)有一個大概的認識，用程序說話將會更能夠加深如何使用中斷。使用外部中斷的基本步驟如下：

1.設置好相應的時鐘；

2.設置相應的中斷；

3.IO口初始化；

4.把相應的IO口設置為中斷線路（要在設置外部中斷之前）并初始化；

5.在選擇的中斷通道的響應函數中中斷函數。

由于我用的奮斗開發(fā)板沒有引出相應的芯片引腳，所以只能用按鍵來觸發(fā)相應的中斷。根據原理圖，K1/K2/K3連接的是PC5/PC2/PC3，因此我將用EXTI5/EXTI2/EXTI3三個外部中斷。PB5/PD6/PD3分別連接了三個LED燈。中斷的效果是按下按鍵，相應的LED燈將會被點亮。

1.設置相應的時鐘

首先需要打開GPIOB、GPIOC和GPIOE（因為按鍵另外一端連接的是PE口）。然后由于是要用于觸發(fā)中斷，所以還需要打開GPIO復用的時鐘。相應的函數在GPIO的學習筆記中有了詳細了解釋。詳細代碼如下：

void RCC_cfg()

{

//打開PE PD PC PB端口時鐘，并且打開復用時鐘

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

}

設置相應的時鐘所需要的RCC函數在stm32f10x_rcc.c中，所以要在工程中添加此文件。

2.設置好相應的中斷

設置相應的中斷實際上就是設置NVIC，在STM32的固件庫中有一個結構體NVIC_InitTypeDef，里面有相應的標志位設置，然后再用NVIC_Init()函數進行初始化。詳細代碼如下：

void NVIC_cfg()

{

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//選擇中斷分組2

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI2_IRQChannel;//選擇中斷通道2

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; //搶占式中斷優(yōu)先級設置為0

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //響應式中斷優(yōu)先級設置為0

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能中斷

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI3_IRQChannel;//選擇中斷通道3

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //搶占式中斷優(yōu)先級設置為1

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;//響應式中斷優(yōu)先級設置為1

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能中斷

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQChannel;//選擇中斷通道5

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; //搶占式中斷優(yōu)先級設置為2

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;//響應式中斷優(yōu)先級設置為2

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能中斷

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

}

由于有3個中斷，因此根據前文所述，需要有3個bit來指定搶占優(yōu)先級，所以選擇第2組。又由于EXTI5-9共用一個中斷響應函數，所以EXTI5選擇的中斷通道是EXTI9_5_IRQChannel，詳細信息可以在頭文件中查詢得到。用到的NVIC相關的庫函數在stm32f10x_nivc.c中，需要將此文件復制并添加到工程中。具體位置可以查看關于GPIO的筆記。這段代碼編譯起來沒有任何問題，但是在鏈接的時候就會報錯，需要把STM32F10xR.LIB加入工程中，具體位置在…KeilARMRV31LIBSTSTM32F10xR.LIB。

3.IO口初始化

void IO_cfg()

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;//選擇引腳2

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//輸出頻率最大50MHz

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //帶上拉電阻輸出

GPIO_Init(GPIOE,&GPIO_InitStructure);

GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_2);//將PE.2引腳設置為低電平輸出

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_5; //選擇引腳2 3 5

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //選擇輸入模式為浮空輸入

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //輸出頻率最大50MHz

GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);//設置PC.2/PC.3/PC.5

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_6;//選擇引腳3 6

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//輸出頻率最大50MHz

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//帶上拉電阻輸出

GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;//選擇引腳5

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//輸出頻率最大50MHz

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //帶上拉電阻輸出

GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

}

其中連接外部中斷的引腳需要設置為輸入狀態(tài)，而連接LED的引腳需要設置為輸出狀態(tài)，初始化PE.2是為了使得按鍵的另外一端輸出低電平。GPIO中的函數在stm32f10x_gpio.c中。

4.把相應的IO口設置為中斷線路

由于GPIO并不是專用的中斷引腳，因此在用GPIO來觸發(fā)外部中斷的時候需要設置將GPIO相應的引腳和中斷線連接起來，具體代碼如下：

void EXTI_cfg()

{

EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;

//清空中斷標志

EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line2);

EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3);

EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line5);

//選擇中斷管腳PC.2 PC.3 PC.5

GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource2);

GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource3);

GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource5);

EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line2 | EXTI_Line3 | EXTI_Line5; //選擇中斷線路2 3 5

EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; //設置為中斷請求，非事件請求

EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling; //設置中斷觸發(fā)方式為上下降沿觸發(fā)

EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;//外部中斷使能

EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

}

EXTI_cfg中需要調用到的函數都在stm32f10x_exti.c。

5.寫中斷響應函數

STM32不像C51單片機那樣，可以用過interrupt關鍵字來定義中斷響應函數，STM32的中斷響應函數接口存在中斷向量表中，是由啟動代碼給出的。默認的中斷響應函數在stm32f10x_it.c中。因此我們需要把這個文件加入到工程中來。

在這個文件中，我們發(fā)現，很多函數都是只有一個函數名，并沒有函數體。我們找到EXTI2_IRQHandler()這個函數，這就是EXTI2中斷響應的函數。我的目標是將LED燈點亮，所以函數體其實很簡單：

void EXTI2_IRQHandler(void)

{

//點亮LED燈

GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_6);

//清空中斷標志位，防止持續(xù)進入中斷

EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line2);

}

void EXTI3_IRQHandler(void)

{

GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_3);

EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3);

}

void EXTI9_5_IRQHandler(void)

{

GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);

EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line5);

}

由于EXTI5-9是共用一個中斷響應函數，因此所有的EXTI5 – EXTI9的響應函數都寫在這個里面。

6.寫主函數

#include "stm32f10x_lib.h"

void RCC_cfg();

void IO_cfg();

void EXTI_cfg();

void NVIC_cfg();

int main()

{

RCC_cfg();

IO_cfg();

NVIC_cfg();

EXTI_cfg();

while(1);

}

main函數前是函數聲明，main函數函數體中都是調用初始化配置函數，然后進入死循環(huán)，等待中斷響應。