AVR定時器的要點介紹
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(可以利用溢出中斷和比較匹配中斷作定時功能)
符號定義:
BOTTOM計數器計到0x0000時即達到BOTTOM
MAX計數器計到0xFFFF(十進制的65535)時即達到MAX
TOP計數器計到計數序列的最大值時即達到TOP。
TOP值可以為固定值0x00FF、0x01FF或0x03FF，或是存儲于寄存器OCR1A或ICR1里的數值，具體有賴于工作模式
------注意MAX和TOP是不同的，在表格[波形產生模式的位描述]可以看到它們的作用
分5種工作類型
1普通模式WGM1=0
跟51的普通模式差不多，有TOV1溢出中斷標志，發(fā)生于MAX(0xFFFF)時
1采用內部計數時鐘用于ICP捕捉輸入場合---測量脈寬/紅外解碼
(捕捉輸入功能可以工作在多種模式下，而不單單只是普通模式)
2采用外部計數脈沖輸入用于計數，測頻
其他的應用，采用其他模式更為方便，不需要像51般費神
2CTC模式[比較匹配時清零定時器模式]WGM1=4,12
跟51的自動重載模式差不多
1用于輸出50%占空比的方波信號
2用于產生準確的連續(xù)定時信號
WGM1=4時，最大值由OCR1A設定，TOP時產生OCF1A比較匹配中斷標志
WGM1=12時，最大值由ICF1設定，TOP時產生ICF1輸入捕捉中斷標志
------如果TOP=MAX，TOP時也會產生TOV1溢出中斷標志
注:WGM=15時，也能實現從OC1A輸出方波，而且具備雙緩沖功能
計算公式：fOCn=fclk_IO/(2*N*(1+TOP))
變量N代表預分頻因子(1、8、64、256、1024)，T2多了(32、128)兩級。
3快速PWM模式WGM1=5,6,7,14,15
單斜波計數，用于輸出高頻率的PWM信號(比雙斜波的高一倍頻率)
都有TOV1溢出中斷，發(fā)生于TOP時[不是MAX,跟普通模式，CTC模式不一樣]
比較匹配后可以產生OCF1x比較匹配中斷.
WGM1=5時,最大值為0x00FF，8位分辨率
WGM1=6時,最大值為0x01FF，9位分辨率
WGM1=7時,最大值為0x03FF，10位分辨率
WGM1=14時,最大值由ICF1設定，TOP時產生ICF1輸入捕捉中斷(單緩沖)
WGM1=15時,最大值由OCR1A設定，TOP時產生OCF1A比較匹配中斷(雙緩沖,但OC1A將沒有PWM能力，最多只能輸出方波)
改變TOP值時必須保證新的TOP值不小于所有比較寄存器的數值
注意，即使OCR1A/B設為0x0000，也會輸出一個定時器時鐘周期的窄脈沖，而不是一直為低電平
計算公式：fPWM=fclk_IO/(N*(1+TOP))
4相位修正PWM模式WGM1=1,2,3,10,11
雙斜波計數，用于輸出高精度的，相位準確的，對稱的PWM信號
都有TOV1溢出中斷，但發(fā)生在BOOTOM時
比較匹配后可以產生OCF1x比較匹配中斷.
WGM1=1時,最大值為0x00FF，8位分辨率
WGM1=2時,最大值為0x01FF，9位分辨率
WGM1=3時,最大值為0x03FF，10位分辨率
WGM1=10時,最大值由ICF1設定，TOP時產生ICF1輸入捕捉中斷(單緩沖)
WGM1=11時,最大值由OCR1A設定，TOP時產生OCF1A比較匹配中斷(雙緩沖,但OC1A將沒有PWM能力，最多只能輸出方波)
改變TOP值時必須保證新的TOP值不小于所有比較寄存器的數值
可以輸出0%~100%占空比的PWM信號
若要在T/C運行時改變TOP值，最好用相位與頻率修正模式代替相位修正模式。若TOP保持不變，那么這兩種工作模式實際沒有區(qū)別
計算公式：fPWM=fclk_IO/(2*N*TOP)
5相位與頻率修正PWM模式WGM1=8，9
雙斜波計數，用于輸出高精度的、相位與頻率都準確的PWM波形
都有TOV1溢出中斷，但發(fā)生在BOOTOM時
比較匹配后可以產生OCF1x比較匹配中斷.
WGM1=8時,最大值由ICF1設定，TOP時產生ICF1輸入捕捉中斷(單緩沖)
WGM1=9時,最大值由OCR1A設定，TOP時產生OCF1A比較匹配中斷(雙緩沖,但OC1A將沒有PWM能力，最多只能輸出方波)
相頻修正修正PWM模式與相位修正PWM模式的主要區(qū)別在于OCR1x寄存器的更新時間
改變TOP值時必須保證新的TOP值不小于所有比較寄存器的數值
可以輸出0%~100%占空比的PWM信號
使用固定TOP值時最好使用ICR1寄存器定義TOP。這樣OCR1A就可以用于在OC1A輸出PWM波。
但是，如果PWM基頻不斷變化(通過改變TOP值)，OCR1A的雙緩沖特性使其更適合于這個應用。
計算公式：fPWM=fclk_IO/(2*N*TOP)
T/C的時鐘源
T/C的時鐘源可以有多種選擇，由CS12:0控制，分別用于高速(低分頻)/長時間(高分頻)/外部計數場合
一個16位定時器，在8MHz系統(tǒng)時鐘驅動下，可以實現uS級的高速定時和長達8秒的超長定時，這可是標準51的弱點
CS12CS11CS10說明
000無時鐘源(T/C停止)
001clkIO/1(無預分頻)
010clkIO/8(來自預分頻器)
011clkIO/64(來自預分頻器)
100clkIO/256(來自預分頻器)
101clkIO/1024(來自預分頻器)
110外部T1引腳，下降沿驅動
111外部T1引腳，上升沿驅動
分頻器復位
在高預分頻應用時，通過復位預分頻器來同步T/C與程序運行,可以減少誤差。
但是必須注意另一個T/C是否也在使用這一預分頻器，因為預分頻器復位將會影響所有與其連接的T/C。
外部時鐘源
由于使用了引腳同步邏輯，建議外部時鐘的最高頻率不要大于fclk_IO/2.5。
外部時鐘源不送入預分頻器
選擇使用外部時鐘源后，即使T1引腳被定義為輸出，其T1引腳上的邏輯信號電平變化仍然會驅動T/C1計數，這個特性允許用戶通過軟件來控制計數。
輸入捕捉單元
T/C的輸入捕捉單元可用來捕獲外部事件，并為其賦予時間標記以說明此時間的發(fā)生時刻。
外部事件發(fā)生的觸發(fā)信號由引腳ICP1輸入，也可通過模擬比較器單元來實現。
時間標記可用來計算頻率、占空比及信號的其它特征，以及為事件創(chuàng)建日志。
輸入捕捉單元可以工作在多種工作模式下
(使用ICR1定義TOP的(WGM1=12，14，10，8)波形產生模式時,ICP1與輸入捕捉功能脫開，從而輸入捕捉功能被禁用。)
在任何輸入捕捉工作模式下都不推薦在操作過程中改變TOP值
當引腳ICP1上的邏輯電平(事件)發(fā)生了變化，或模擬比較器輸出ACO電平發(fā)生了變化，并且這個電平變化為邊沿檢測器所證實，輸入捕捉即被激發(fā)：
16位的TCNT1數據被拷貝到輸入捕捉寄存器ICR1，同時輸入捕捉標志位ICF1置位。
如果此時ICIE1=1，輸入捕捉標志將產生輸入捕捉中斷。
中斷執(zhí)行時ICF1自動清零，或者也可通過軟件在其對應的I/O位置寫入邏輯"1”清零。
注意，改變觸發(fā)源有可能造成一次輸入捕捉。因此在改變觸發(fā)源后必須對輸入捕捉標志執(zhí)行一次清零操作以避免出現錯誤的結果
除去使用ICR1定義TOP的波形產生模式外，T/C中的噪聲抑制器與邊沿檢測器總是使能的。
(其實就是永遠使能??)
使能噪聲抑制器后，在邊沿檢測器前會加入額外的邏輯電路并引入4個系統(tǒng)時鐘周期的延遲.
噪聲抑制器使用的是系統(tǒng)時鐘，因而不受預分頻器的影響
使用輸入捕捉中斷時，中斷程序應盡可能早的讀取ICR1寄存器
如果處理器在下一次事件出現之前沒有讀取ICR1的數據，ICR1就會被新值覆蓋，從而無法得到正確的捕捉結果。
測量外部信號的占空比時要求每次捕捉后都要改變觸發(fā)沿。
因此讀取ICR1后必須盡快改變敏感的信號邊沿。改變邊沿后，ICF1必須由軟件清零(在對應的I/O位置寫"1”)。
若僅需測量頻率，且使用了中斷發(fā)生，則不需對ICF1進行軟件清零。
輸出比較單元
16位比較器持續(xù)比較TCNT1與OCR1x的內容，一旦發(fā)現它們相等，比較器立即產生一個匹配信號。
然后OCF1x在下一個定時器時鐘置位。
如果此時OCIE1x=1，OCF1x置位將引發(fā)輸出比較中斷。
(就是說輸出比較可以工作在所有工作模式下，但PWM模式下更好用，功能更強)
輸出比較單元A(OCR1A)的一個特質是定義T/C的TOP值(即計數器的分辨率)。
TOP值還用來定義通過波形發(fā)生器產生的波形的周期。
由于在任意模式下寫TCNT1都將在下一個定時器時鐘周期里阻止比較匹配，在使用輸出比較時改變TCNT1就會有風險，不管T/C是否在運行
這個特性可以用來將OCR1x初始化為與TCNT1相同的數值而不觸發(fā)中斷。
強制輸出比較（FOC）
工作于非PWM模式時，可以通過對強制輸出比較位FOC1x寫”1”的方式來產生比較匹配。
強制比較匹配不會置位OCF1x標志，也不會重載/清零定時器，
但是OC1x引腳將被更新，好象真的發(fā)生了比較匹配一樣(COMx1:0決定OC1x是置位、清零，還是交替變化)。
比較匹配輸出單元
比較匹配模式控制位COM1x1:0具有雙重功能。
1波形發(fā)生器利用COM1x1:0來確定下一次比較匹配發(fā)生時的輸出比較OC1x狀態(tài)；
2COM1x1:0還控制OC1x引腳輸出的來源。
只要COM1x1:0不全為零，波形發(fā)生器的輸出比較功能就會重載OC1x的通用I/O口功能。
但是OC1x引腳的方向仍舊受控于數據方向寄存器(DDR)。
從OC1x引腳輸出有效信號之前必須通過數據方向寄存器的DDR_OC1x將此引腳設置為輸出。
波形發(fā)生器利用COM1x1:0的方法在普通模式、CTC模式和PWM模式下有所區(qū)別。
對于所有的模式，設置COM1x1:0=0表明比較匹配發(fā)生時波形發(fā)生器不會操作OC1x寄存器
訪問16位寄存器
寫16位寄存器時，應先寫入該寄存器的高位字節(jié).
usignedintk;
k=0x1234;
TCNT1H=(unsignedchar)(k>>8);
TCNT1L=(unsignedchar)k;
而讀16位寄存器時應先讀取該寄存器的低位字節(jié).
usignedintk;
k=TCNT1L;
k+=(unsignedint)(TCNT1H<<8)；
使用“C”語言時，編譯器會自動處理16位操作.
usignedintk;
k=0x1234;
TCNT1=k;
k=TCNT1;
這里舉例如何用16位定時器T1實現高精度1秒連續(xù)定時,精準度跟所用晶振一樣
T1CTC模式，8MHz外部晶振，定時1秒的話，選256分頻，剛好整步距，非常準確TOP=1000000/(0.125*256)-1=31249=0x7A11。
作連續(xù)定時，必用CTC/PWM模式作，沒有累積誤差，穩(wěn)定度跟時鐘是一樣，手動重裝受中斷影響是很難達到的。
不過定時步距和最長定時間取決于時鐘，分頻系數和模式。
對于非整步距的定時時間要求，就會存在小于一個步距的偏差。
例如T1,CTC模式，8MHz
fOCn=fclk_IO/(2*N*(1+TOP))
定時時間T=0.125uS*N*(1+TOP)
分頻系數定時步距最長定時時間
1(無分頻)0.125uS8192us8毫秒
81uS65536us65毫秒
648uS524ms0.5秒
25632uS2097ms3秒
1024128uS8388ms超8秒了
定時1秒的話，選256分頻，剛好整步距，非常準確，TOP=1000000/(0.125*256)-1=31249=0x7A11。
-----------當然了，時鐘必須是高精度的晶振之類，不要用內部RC振蕩器來瞎搞。
由于精度取決于晶振的精度，配合軟件做RTC實時時鐘是完全可行的。
用+/-20PPM的晶振，跑一個月誤差1分鐘[60*60*24*30=2592000秒*20ppm=52秒]。
作RTC用專門為32.768KHz時鐘優(yōu)化的T2定時器更合適，這里只是舉例T1的實現方法
如果用+/-2.5PPM的DS32KHz(MAXIM的業(yè)界最準確的32.768KHz單片穩(wěn)補時鐘芯片TXCO)做時鐘源，超準確
指標:-40~+85度全溫度范圍，年誤差<4分鐘，0~40度溫度范圍內+/-1PPM，年誤差<1分鐘
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