ucosii在stm32上的移植詳解5

任務(wù)代碼(main.c)：
static void task1(void *p_arg)
{
for (;;)
{
led_on(LED_0);
OSTimeDly(500);
led_off(LED_0);
OSTimeDly(500);
}
}

static void task2(void *p_arg)
{
for (;;)
{
led_on(LED_1);
OSTimeDly(500);
led_off(LED_1);
OSTimeDly(500);
}
}

在startup_task()創(chuàng)建任務(wù)：
err = OSTaskCreate(task1, (void *)0,
&task1_stk[TASK1_STK_SIZE-1], TASK1_PRIO);

err = OSTaskCreate(task2, (void *)0,
&task2_stk[TASK2_STK_SIZE-1], TASK2_PRIO);

把任務(wù)的堆棧大小和優(yōu)先級(jí)寫入app_cfg.h，定義任務(wù)堆棧，編譯調(diào)試。
在任務(wù)中打斷點(diǎn)，用模擬器調(diào)試可以發(fā)現(xiàn)已經(jīng)可以做任務(wù)切換了。如果有板子，燒到板子中運(yùn)行，可以看到兩個(gè)燈會(huì)以1Hz的頻率閃爍。
可以認(rèn)為移植初步成功，內(nèi)核其他功能有待在應(yīng)用中繼續(xù)驗(yàn)證。

如何基于移植好的ucosii開發(fā)應(yīng)用程序呢？
開發(fā)應(yīng)用程序大部分都是為了處理或控制一個(gè)真實(shí)的物理系統(tǒng)，而真實(shí)的物理系統(tǒng)往往都是模擬系統(tǒng)，為了方便計(jì)算機(jī)處理，首先需要對(duì)系統(tǒng)做離散化處理。針對(duì)ucosii，離散化過程是通過系統(tǒng)“心跳”（SysTick）來實(shí)現(xiàn)的。一般應(yīng)用程序都有多個(gè)任務(wù)（不多任務(wù)誰用ucosii?。蝿?wù)可以分為周期任務(wù)和非周期任務(wù)。周期任務(wù)是周期性循環(huán)地處理事情的任務(wù)，而非周期任務(wù)一般是某個(gè)條件觸發(fā)才執(zhí)行的任務(wù)。這里有一個(gè)問題，SysTick的時(shí)間是多少合適。SysTick的時(shí)間一般取周期性任務(wù)中周期最短的時(shí)間值。譬如說，系統(tǒng)里有3個(gè)周期性任務(wù)：系統(tǒng)主任務(wù)（如處理pid等，任務(wù)周期4ms），鍵盤掃描任務(wù)（任務(wù)周期16ms），通信任務(wù)（任務(wù)周期128ms），SysTick時(shí)間就取4ms。當(dāng)然在SysTick時(shí)間較小時(shí)，要注意系統(tǒng)負(fù)荷問題，這時(shí)最好測(cè)一下cpu使用率及各個(gè)任務(wù)的時(shí)間等。

周期性任務(wù)的開發(fā)套路是怎么樣的呢？看看定時(shí)器任務(wù)的做法就知道了，代碼在os_tmr.c。首先在OSTmr_Init()中初始化OSTmrSemSignal，然后OSTmr_Task()任務(wù)會(huì)一直等待OSTmrSemSignal，等到OSTmrSemSignal后去處理各個(gè)定時(shí)器。那么誰在釋放OSTmrSemSignal呢？OSTmrSignal()，這個(gè)函數(shù)要求放在一定頻率的時(shí)鐘中斷里，默認(rèn)是在SysTick中斷中（如果使能OS_TIME_TICK_HOOK_EN）。好了，現(xiàn)在我們可以總結(jié)總結(jié)周期性任務(wù)的一般套路了。

首先在任務(wù)初始化函數(shù)中初始化一個(gè)信號(hào)量（一般會(huì)用信號(hào)量），偽代碼如下：
void task_init(void)
{
task_sem = OSSemCreate(0);
}

在任務(wù)中等待信號(hào)量
void task (void *p_arg)
{
for (;;)
{
OSSemPend(task_sem, 0, &err);

/* TODO: task handle here */
}
}

周期性的釋放信號(hào)量
OSSemPost(task_sem);

對(duì)于上面所說系統(tǒng)主任務(wù)，OSSemPost(task_sem)可以放在SysTick_Handler()中。所以一般來說OS_CPU_SysTickHandler()改動(dòng)的可能性是非常大的。

非周期任務(wù)的開發(fā)套路又是怎樣的呢？其實(shí)和周期性任務(wù)是差不多的，只是信號(hào)量不是周期性地釋放，而是按需釋放。
其他內(nèi)核功能就不多介紹了，大家按需使用，不是很難。

本文代碼：http://download.csdn.net/source/3472653
該移植代碼在我自己開發(fā)的一個(gè)小玩意上已得到一段時(shí)間的驗(yàn)證，未發(fā)現(xiàn)問題。但由于水平所限，并不敢保證該移植是沒有任何問題的，殷切希望大家批評(píng)指正。