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51單片機(jī)實(shí)現(xiàn)光源的跟蹤

作者： 時(shí)間：2016-11-27 來(lái)源：網(wǎng)絡(luò) 收藏
AD采集兩路電壓，并比較，控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向，并將數(shù)據(jù)傳至上位機(jī)
西安理工大學(xué)--自動(dòng)化與信息工程學(xué)院
鄒藝良 編寫（2014.08.25）
郵箱：262276047@qq.com
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//西安理工大學(xué)--自動(dòng)化與信息工程學(xué)院--鄒藝良
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#include
#include
#include
void ADC_init();
int get_ADC_result(char ch);
unsigned int show_ADC_result_ch0();
unsigned int show_ADC_result_ch1();
void Send(unsigned char dat);
void uart_init();
void delay(unsigned int a);
void delay_10ms();
sbit P2_0=P2^0;
sbit P2_1=P2^1;
sbit P1_3=P1^3;
void positive_turn(unsigned int count); //順時(shí)針
void negative_turn(unsigned int count); //逆時(shí)針
void stop_turn();
void main()
{
unsigned int ch0,ch1;
int value,chazhi,z1,z2,z3,z4,gap;
gap=30;
while(1)
{
uart_init();
ADC_init();
//顯示左右兩傳感器電壓
ch0=show_ADC_result_ch0();//通道ch0電壓
Send(0x20); //四個(gè)空格符
Send(0x20);
Send(0x20);
Send(0x20);
ch1=show_ADC_result_ch1();//通道ch1電壓
Send(0x20); //四個(gè)空格符
Send(0x20);
Send(0x20);
Send(0x20);
//顯示差值電壓
value=ch0-ch1;
if(ch0>ch1)
{chazhi=ch0-ch1;}
else
{chazhi=ch1-ch0;}
z1=chazhi/1000;
z2=chazhi00/100;
z3=chazhi000/10;
z4=chazhi000;
Send(0x43);//C
Send(0x3D);//=
if(ch0
{Send(0x2D);}
else
{Send(0x2B);}
Send(z1+48);
Send(0x2E);//.
Send(z2+48);
Send(z3+48);
Send(z4+48);
if((ch0+gap)
{Send(0x52);}
if(ch0>(ch1+gap))
{Send(0x4C);}
if(-gap<(ch0-ch1) || (ch0-ch1)
{Send(0x20);}
//Send(0xD); //回車
//Send(0xA); //換行
//光源跟蹤
if(-gap
stop_turn();
else if(value<-gap)
negative_turn(10);
else if(value>gap)
positive_turn(10);
//for(p=0;p<50;p++) //延時(shí)1s刷新一次
//{delay_10ms();}
}
}
void ADC_init()
{
P1ASF=0x03;//設(shè)置P1.0,P1.1為AD轉(zhuǎn)換口
ADC_CONTR=0x80;//打開AD電源、選擇轉(zhuǎn)換速度、
ADC_RES=0;
ADC_RESL=0;
AUXR1&=0xfb; //設(shè)置AD轉(zhuǎn)換結(jié)果存放方式，此設(shè)為10位
delay(5);
}
int get_ADC_result(char ch)
{
unsigned int result;
ADC_CONTR=0x88|ch;//開啟AD，選擇通道
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
while(!(ADC_CONTR & 0x10));//等待轉(zhuǎn)換完成，F(xiàn)LAG標(biāo)志位置位
ADC_CONTR&=0x67; //關(guān)AD,清FLAG01100111
result=ADC_RES*4+ADC_RESL; //獲取10位結(jié)果
return(result);
}
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