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UCOS移植心得

作者： 時(shí)間：2016-11-27 來(lái)源：網(wǎng)絡(luò) 收藏
移植UCOS之前，你首先應(yīng)該做好三件事：


1．弄懂UCOS，這是誰(shuí)都知道的哦 ^_^

2. 弄懂你想要移植到的硬件平臺(tái)

3. 清楚你使用的編譯器是如何處理函數(shù)的局部變量和怎么樣處理函數(shù)間的參數(shù)傳遞

這里多廢話(huà)幾句第三點(diǎn)：在UCOS里面，所有函數(shù)都要求具有重入性(除了OSSTAR()外，只有這個(gè)函數(shù)我覺(jué)得是不需要的，它僅僅使用了一次)；重入性是多任務(wù)的基礎(chǔ)，而所謂重入性從函數(shù)而言就是它的變量的保存問(wèn)題，在中斷這個(gè)函數(shù)的執(zhí)行時(shí)它使用的變量需要得到保存，以便返回后的執(zhí)行是正確的，就我使用的編譯器而言，它通過(guò)堆棧傳遞函數(shù)參數(shù)，

重入性問(wèn)題就很容易解決拉，在中斷任務(wù)時(shí)，它的參數(shù)已經(jīng)在堆棧里面了，只要你保存好CPU寄存器和堆棧指針SP就好

而如果你使用的是KEIL的話(huà)就比較復(fù)雜拉，首先KEIL是51單片機(jī)的東西，51只有很少的存儲(chǔ)空間，KEIL的重入性是通過(guò)設(shè)立模擬棧實(shí)現(xiàn)的，當(dāng)任務(wù)中斷執(zhí)行時(shí)，你不僅需要保存CPU寄存器，還要保存模擬棧的內(nèi)容，特別是51的SP尋址能力不強(qiáng)，只有8位，不能在64K的空間自移動(dòng)，而UCOS比較大，KEIL編譯時(shí)只能用大規(guī)模方式，這就意味著所有的全局變量都會(huì)保存在片外空間，而SP無(wú)法訪問(wèn)到，你需要設(shè)立一個(gè)公共的系統(tǒng)棧，保存正在運(yùn)行的任務(wù)的數(shù)據(jù)，在任務(wù)切換時(shí)把這個(gè)系統(tǒng)棧的內(nèi)容拷貝到它的任務(wù)棧里，操作比較繁瑣

注意系統(tǒng)的初始化問(wèn)題，我在第一個(gè)任務(wù)里調(diào)用了系統(tǒng)初始化函數(shù)，在里面開(kāi)中斷允許.

任務(wù)可以是關(guān)中斷時(shí)被掛起，也可以是開(kāi)中斷時(shí)被掛起，那么在任務(wù)切換回來(lái)后如何保證它的中斷狀況呢?問(wèn)題可以通過(guò)給每個(gè)任務(wù)設(shè)置一個(gè)中斷計(jì)數(shù)器解決，并初始化為 0，記錄每個(gè)任務(wù)的開(kāi)關(guān)中斷次數(shù)，關(guān)一次中斷加 1，開(kāi)一次中斷減 1， 在任務(wù)調(diào)度的時(shí)候保存當(dāng)前任務(wù)的中斷計(jì)數(shù)器，切換到新任務(wù)時(shí)查看新任務(wù)的中斷計(jì)數(shù)器，如果為 0就開(kāi)中斷返回，不然就直接返回（任務(wù)級(jí)切換是在關(guān)中斷下進(jìn)行的）；而對(duì)于中斷級(jí)任務(wù)調(diào)度，肯定是發(fā)生在開(kāi)中斷情況下的，就要查看是否需要關(guān)中斷處理

現(xiàn)在開(kāi)始說(shuō)我的移植：我移植到的平臺(tái)是凌陽(yáng)公司的SPCE061A 16位單片機(jī)，它有2K的RAM，32K的ROM空間，基本上夠用，但不能有太多功能，我在研究了這款片子的資料后，才開(kāi)始自己的移植，主要是學(xué)了一下它的匯編語(yǔ)言和混合編程以及CPU得硬件方面；在堆棧的問(wèn)題上我發(fā)現(xiàn)凌陽(yáng)的SP是16位的，可以尋址64K的空間，不需要設(shè)立系統(tǒng)棧. 在OS_CPU_C.C中注意堆棧的初始化，一定要在任務(wù)切換時(shí)嚴(yán)格遵守你的初始化時(shí)假定的寄存器順序.

下面開(kāi)始移植最重要的三個(gè)文件：

OS_CPU_C.C:

OSTaskStkInit()：

stk=(OS_STK *)ptos;


*stk--=*((INT16U*)task+1);/*任務(wù)首地址 (PC)*/

*stk--=0x0000;/*SR(R6) */

*stk--=0x0000;/*BP(R5) */

*stk--=0x0000;/*R4*/

*stk--=0x0000;/*R3*/

*stk--=0x0000;/*R2*/

*stk--=0x0000;/*R1*/

*stk--=0x0000;/*該任務(wù)的中斷狀況計(jì)數(shù)器*/

return((void *)stk);

別的就是空函數(shù)，比較簡(jiǎn)單，這里略去

這個(gè)文件比較簡(jiǎn)單，唯一要注意的是堆棧初始化函數(shù)，像剛剛說(shuō)到的,你假定的堆棧內(nèi)容必須在任務(wù)切換時(shí)嚴(yán)格遵守.還有就是定義幾個(gè)空函數(shù)

OS_CPU_A.ASM:

這個(gè)文件呢是移植的關(guān)鍵，需要用匯編語(yǔ)言編寫(xiě)，(我有個(gè)同學(xué)很能?chē)?，認(rèn)為匯編語(yǔ)言純屬?zèng)]用，像這種話(huà)千萬(wàn)不要相信！),在這個(gè)文件里，你需要完成UCOS的核心代碼！

首先是OSStartHighRdy()：

該函數(shù)在系統(tǒng)開(kāi)始時(shí)使最高優(yōu)先級(jí)任務(wù)運(yùn)行，代碼如下：

_OSStartHighRdy：

CALL_OSTaskSwHook



R1=0x0001

[_OSRunning]=R1



R1=[_OSTCBCur]

SP=[R1]

POP R1 FROM [SP]

[_InterruptC]=R1//彈出任務(wù)中斷狀況計(jì)數(shù)器

POP R1,R5 FROM [SP]

RETI

接著是OSCtxSw():

完成任務(wù)切換，代碼如下：

_OSCtxSw：

PUSH R1,R5 TO [SP]

R1=[_InterruptC]

PUSH R1 TO [SP]//保存任務(wù)中斷狀況



R2=[_OSTCBCur]

[R2]=SP

CALL _OSTaskSwHook



//OSUCBCur=OSTCBHighRdy

R1=_OSTCBCur

R2=[_OSTCBHighRdy]

[R1]=R2



//OSPrioCur=OSPrioHighRdy

R1=[_OSPrioHighRdy]

[_OSPrioCur]=R1



R1=[_OSTCBHighRdy]

SP=[R1]

POP R1 FROM [SP]

[_InterruptC]=R1//彈出任務(wù)中斷狀況

CMP R1,0//查看是否需要開(kāi)中斷

JNE KAI

INT IRQ

KAI: POP R1,R5 FROM [SP]

RETI
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