基于51單片機(jī)的遙控智能小車實(shí)作心得

兩年前學(xué)習(xí)51單片機(jī)時(shí)，買了51hei單片機(jī)開發(fā)板?，F(xiàn)在正在學(xué)習(xí)基于STM32嵌入式系統(tǒng)的FAT32，UGUI和UCOSII操作系統(tǒng)。幾乎很少去看51單片機(jī)開發(fā)板了。某天，寶貝突然說(shuō)要我給她買一個(gè)遙控小車，說(shuō)別人都有。俺查了一下網(wǎng)上性能好點(diǎn)的小車價(jià)格不菲，我突然想起自己不是還有一塊閑置的51hei單片機(jī)開發(fā)板嗎？何不自己動(dòng)手給寶寶做一個(gè)智能小車呢？閑話少說(shuō)，付諸行動(dòng)吧。

經(jīng)過(guò)近一個(gè)星期的行動(dòng)，小車終于完成了，雖然說(shuō)樣子是丑了一點(diǎn)，但是性能不弱。主要功能：1，紅外遙控器遙控，小車同步前進(jìn)，小車同步后退，左轉(zhuǎn)彎，右轉(zhuǎn)彎，左倒車，右倒車；2，行進(jìn)中自動(dòng)壁障。其實(shí)功能可以隨便加，只要舍得花銀子。

程序是在 51hei單片機(jī)開發(fā)板紅外實(shí)驗(yàn)的源碼基礎(chǔ)上修改的，程序很簡(jiǎn)單用的是中斷工作方式。電源是從收廢舊手機(jī)的人哪兒淘換來(lái)的，雖然是舊的，但經(jīng)過(guò)我充電實(shí)驗(yàn)性能依然很好；車架和電機(jī)以及紅外探頭是網(wǎng)上買的。電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路是本人自己?jiǎn)为?dú)設(shè)計(jì)，可以說(shuō)是針對(duì)51hei單片機(jī)開發(fā)板的外圍電路量身定做，為了這電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路還真費(fèi)了我不少心思，下了血本了---用了4個(gè)DC型固態(tài)繼電器（當(dāng)然也是不花錢的，是從單位混來(lái)的）。制作這臺(tái)小車最花心思和時(shí)間的是程序調(diào)試和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)。不管怎么說(shuō)，小車是“聽話”的跑起來(lái)了。

單片機(jī)是一門實(shí)踐性很強(qiáng)的科學(xué)，假如單純的去學(xué)習(xí)理論知識(shí)，而不實(shí)踐，是很難完全把握單片機(jī)的。單片機(jī)雖然是一個(gè)智能化的集成芯片，其本質(zhì)上還是一個(gè)電子元件。既然是電子元件，那么，就必須在一定的電路中才能運(yùn)行起來(lái)，才能實(shí)現(xiàn)它的功能。這就像電阻一樣，如果把一個(gè)電阻獨(dú)立的放著，是沒有任何意義的，只有將電阻接在電路中，才能實(shí)現(xiàn)它的功能，究竟是分壓，分流，還是限流，還得看詳細(xì)電路。

通過(guò)自己調(diào)試程序，不斷反復(fù)修改代碼，其中也經(jīng)歷了很多意想不到的事情。例如，紅外探頭的信號(hào)線接在哪個(gè)IO口，要盡量考慮到紅外信號(hào)對(duì)單片機(jī)外圍系統(tǒng)的干擾，主循環(huán)與中斷如何配合等等。通過(guò)對(duì)這些意外事情的處理，深刻體會(huì)到一個(gè)道理：實(shí)踐出真知！當(dāng)然理論是實(shí)踐的基礎(chǔ)。通過(guò)自己動(dòng)手制作小車，可以說(shuō)也是對(duì)51單片機(jī)知識(shí)的一種溫故：對(duì)單片機(jī)的最小系統(tǒng)，工作原理，MCU資源有了更深刻的認(rèn)識(shí)！

其實(shí)也可以把智能小車視為簡(jiǎn)單的機(jī)器人，機(jī)器人功能越齊全，智能化程度越高對(duì)MCU的要求就越高。簡(jiǎn)單的機(jī)器人最需要在主程序里以主循環(huán)或中斷方式工作就能完成機(jī)器人的智能控制；如果是非常復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)智能機(jī)器人（運(yùn)用了大量傳感器）就必須上操作系統(tǒng)了。由此可見，操作系統(tǒng)是多么的重要！而在工業(yè)領(lǐng)域易于移植的實(shí)惠型操作系統(tǒng)自然就是免費(fèi)開源的UCOSSII操作系統(tǒng)了！

知識(shí)是融會(huì)貫通的，當(dāng)年自學(xué)c語(yǔ)言時(shí)覺得枯燥無(wú)味；但是將c語(yǔ)言結(jié)合嵌入式系統(tǒng)邊用邊學(xué)感覺就不一樣了。感嘆時(shí)間有限，精力有限，要學(xué)的想學(xué)的東西太多了！不管怎樣一定要抓緊時(shí)間把性能強(qiáng)大的STM32學(xué)透；切記今年的任務(wù)：必須掌握FAT32，UGUI和UCOSII操作系統(tǒng)這“三大件”。