51單片機(jī)舵機(jī)控制程序

不記得多久沒(méi)接觸過(guò)程序這東東了，C++是完全忘了，因?yàn)榈谝粋€(gè)VC的hello world是編譯不出來(lái)的，雖然后來(lái)確認(rèn)了是設(shè)置路徑的問(wèn)題。也在懷疑自己是否曾經(jīng)讀過(guò)大學(xué)，因?yàn)殡m然知道那玩意叫微積分，但已經(jīng)不知道哪個(gè)叫微分，哪個(gè)是積分了。好吧，雖然有點(diǎn)夸張，但絕對(duì)是不過(guò)份的！^o^ 買了個(gè)單片機(jī)開(kāi)發(fā)板確實(shí)是明智的，因?yàn)槟峭嬉獯_實(shí)好玩，也依然興趣不減，因?yàn)榫幊痰男囊廊徊凰溃X(jué)得那東西是必須要學(xué)會(huì)并熟練的，否則太對(duì)不起我那夭折的第二學(xué)歷了。雖然那就只差三科就過(guò)了。好吧，我得承認(rèn)那是最難的也是最主要的三科：數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、數(shù)據(jù)庫(kù)原理、信息系統(tǒng)開(kāi)發(fā)與管理。出來(lái)也曾經(jīng)想過(guò)要去考的，但后來(lái)東奔西跑的還是沒(méi)去成?，F(xiàn)在已是完全放棄了，也覺(jué)得沒(méi)那個(gè)必要了，也不會(huì)覺(jué)得多了個(gè)本本又什么重要的了，你學(xué)會(huì)了才是重要的！所以現(xiàn)在觀念也改變了：我學(xué)是因?yàn)槲蚁矚g！所以這個(gè)項(xiàng)目也是會(huì)一直延續(xù)下去的，不管中間是否會(huì)停頓，但總會(huì)春風(fēng)吹又生的！
男人之于機(jī)械就好比女人之于衣服！還記得小時(shí)候自己干的壞事吧，多好的玩具總被好奇地拆壞！好吧，雖然你已經(jīng)長(zhǎng)大了，但看到汽車還是會(huì)忍不住的喜歡，對(duì)吧，也總是會(huì)有想把它改造的沖動(dòng)，對(duì)吧！看到飛機(jī)模型還是會(huì)想玩，對(duì)吧！所以想玩就玩唄，有興趣是一件幸福的事情！更何況是個(gè)多么科幻和挑戰(zhàn)的興趣呢~所以，開(kāi)始吧，確定你一生的目標(biāo)和興趣！
好吧，這是一條漫長(zhǎng)的路。路漫漫其修遠(yuǎn)兮，吾將上下而求索！俺在大學(xué)里最受用的是確立了一個(gè)信仰：活到老，學(xué)到老！所以路不怕漫長(zhǎng)！蒹葭蒼蒼，白露為霜。所謂伊人，在水一方！溯洄從之，道阻且長(zhǎng)。溯游從之，宛在水中央。我將像追求美女一樣地堅(jiān)韌與不拔~
但海市蜃樓雖然美麗，卻是建不起的，萬(wàn)丈高樓平地起，所以先來(lái)基礎(chǔ)研究，哈哈~如果你有興趣，那就一起吧，那個(gè)什么子的曰：與其獨(dú)樂(lè)樂(lè)，不如與人樂(lè)樂(lè)，孰樂(lè)？這個(gè)世界需要Team，創(chuàng)業(yè)需要Team，研究需要Team，連大盜也需要Team，如果你不需要Team，YOU OUT了！
單片機(jī)也買一段時(shí)間了，挺好玩的，很基礎(chǔ)很踏實(shí)的東西，發(fā)現(xiàn)是大學(xué)時(shí)期最最應(yīng)該擁有的玩意！但那時(shí)卻并沒(méi)擁有過(guò)，那個(gè)恨呀！那個(gè)淚流啊~如果冬天里落在黃河上，它也就不用再干枯了~！
好了，口水多過(guò)長(zhǎng)江水，太多了污染環(huán)境，不知長(zhǎng)江里的白海豚是不是我害的，聽(tīng)說(shuō)再也找不到了~
先記錄幾個(gè)相關(guān)試驗(yàn)先~
單片機(jī)一來(lái)就迫不及待地試驗(yàn)了，程序雖然不是自己寫的，但C程序還是能看得懂的，C51也就多了些關(guān)鍵字，研究研究修改修改引腳就能用上了。但單片機(jī)與硬件是密切相關(guān)的，要驅(qū)動(dòng)外圍硬件要放大信號(hào)，要了解下上拉電阻的概念。舵機(jī)買的是輝盛的9克舵機(jī)，便宜貨，干擾就會(huì)動(dòng)，供電得單獨(dú)供電，不能和單片機(jī)共用。另供電的和單片機(jī)還得共地線，否則也是不動(dòng)的。
單片機(jī)AI練習(xí)之舵機(jī)控制程序：通電舵機(jī)到中位，P1.1角度減少，P1.2增加。原程序是一接通到180度位置的，舵機(jī)的中位不太準(zhǔn)的，沒(méi)到180度就被限位了，害得我第一天就弄壞了個(gè)舵機(jī)。源程序如下，備檔

#include
unsigned char count; //0.5ms次數(shù)標(biāo)識(shí)
sbitpwm=P0^1 ; //PWM信號(hào)輸出
sbit jia =P1^2; //角度增加按鍵檢測(cè)IO口
sbit jan =P1^1; //角度減少按鍵檢測(cè)IO口
unsigned char jd; //角度標(biāo)識(shí)
void delay(unsigned char i)//延時(shí)
{
unsigned char j,k;
for(j=i;j>0;j--)
for(k=125;k>0;k--);
}
void Time0_Init() //定時(shí)器初始化
{
TMOD = 0x01; //定時(shí)器0工作在方式1
IE = 0x82;
TH0 = 0xfe;
TL0 = 0x33; //11.0592MZ晶振，0.5ms
TR0=1; //定時(shí)器開(kāi)始
}
void Time0_Int() interrupt 1 //中斷程序
{
TH0 = 0xfe; //重新賦值
TL0 = 0x33;
if(count< jd) //判斷0.5ms次數(shù)是否小于角度標(biāo)識(shí)
pwm=1; //確實(shí)小于，PWM輸出高電平
else
pwm=0; //大于則輸出低電平
count=(count+1); //0.5ms次數(shù)加1
count=count%40; //次數(shù)始終保持為40 即保持周期為20ms
}
void keyscan() //按鍵掃描
{
if(jia==0) //角度增加按鍵是否按下
{
delay(10); //按下延時(shí)，消抖
if(jia==0) //確實(shí)按下
{
jd++; //角度標(biāo)識(shí)加1
count=0; //按鍵按下 則20ms周期從新開(kāi)始
if(jd==6)
jd=5; //已經(jīng)是180度，則保持
while(jia==0); //等待按鍵放開(kāi)
}
}
if(jan==0) //角度減小按鍵是否按下
{
delay(10);
if(jan==0)
{
jd--; //角度標(biāo)識(shí)減1
count=0;
if(jd==0)
jd=1; //已經(jīng)是0度，則保持
while(jan==0);
}
}
}
void main()
{
jd=3;
count=0;
Time0_Init();
while(1)
{
keyscan(); //按鍵掃描

}
}