CAN-bus接口控制實(shí)驗(yàn)

uchar CAN_Baudrate_Filter_Buffer[9]={14,0,0,0,0,0xff,0xff,0xff,0xff};
//存放設(shè)置波特率和濾波器的數(shù)據(jù)
uchar Send_CAN_Info_ID[5]={0x88,0x00,0x00,0x00,0x00};
//存放信息幀的數(shù)據(jù),符合CAN2.0B
uchar Send_Data_For_Self[8]={ 0x01,0x02,0x03,0x04,
0x05,0x06,0x07,0x08};
//存放數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)
uchar ScanNum[1];
/*------------------------------------------------------------------------------------
** 函數(shù)原型: void Delay_ms(uchar j)
** 功能描述: 該函數(shù)用于不精確的延時(shí)。在12M,6CLK下，大約延時(shí)j*1ms
** 參數(shù)說明: 0-255
** 返回值: 無
/*----------------------------------------------------------------------------------*/
void Delay_ms(uchar j)
{
uchar k,l;
for(l=0;l<=j;l++)
{
for(k=0;k<=250;k++)
{
;
}
}
}
/*------------------------------------------------------------------------------------
** 函數(shù)原型: unsigned char ZLG7290_SendCmd( unsigned char Data1,
unsigned char Data2)
** 功能描述: 發(fā)送命令（對(duì)子地址7、8）
** 參數(shù)說明: DATA1: 命令1
** DATA2: 命令2
** 返回值: 0 失敗
** 1 成功
/*----------------------------------------------------------------------------------*/
unsigned char ZLG7290_SendCmd( unsigned char Data1,
unsigned char Data2)
{
unsigned char Data[2];
Data[0]=Data1;
Data[1]=Data2;
ISendStr(ZLG7290,0x07,Data,2);
Delay_ms(10);
return 1;
}
/*------------------------------------------------------------------------------------
** 函數(shù)原型: void ZLG7290_SendDisBuf( unsigned char *disp_buf,
unsigned char num)
** 功能描述: 向顯示緩沖區(qū)發(fā)送數(shù)據(jù)
** 參數(shù)說明: *disp_buf 要發(fā)送數(shù)據(jù)的起始地址
** num 發(fā)送個(gè)數(shù)

** 返回值: 無
/*----------------------------------------------------------------------------------*/
void ZLG7290_SendDisBuf(unsigned char *disp_buf,unsigned char num)
{
unsigned char i;
for(i=0;i{
ZLG7290_SendCmd(0x60+i,*disp_buf);
disp_buf++;
}
}
/*------------------------------------------------------------------------------------
** 函數(shù)原型: void SJA1000_Config_Self(void)
** 功能描述: 對(duì)SJA1000的在自發(fā)自收模式下的初始化配置
** 參數(shù)說明: 無
** 返回值: 無
/*----------------------------------------------------------------------------------*/
void SJA1000_Config_Self(void)
{
SJAEntryResetMode(); //進(jìn)入復(fù)位模式
WriteSJAReg(REG_CAN_CDR,0xc8); //選擇PeliCAN模式
SetBitMask(REG_CAN_MOD,AFM_BIT); //選擇單濾波模式
SetBitMask(REG_CAN_MOD,STM_BIT); //選擇自檢測(cè)模式
WriteSJARegBlock(16,&CAN_Baudrate_Filter_Buffer[1],8);
//設(shè)置驗(yàn)收代碼/屏蔽寄存器
WriteSJAReg(REG_CAN_OCR,0x1a); //設(shè)置輸出管腳
SJASetBaudrateStandard(CAN_Baudrate_Filter_Buffer[0]);
//設(shè)置總線定時(shí)器，確定波特率
SJAQuitResetMode(); //退出復(fù)位模式
}
/*------------------------------------------------------------------------------------
** 函數(shù)原型: unsigned char Send_Sja1000_Self(void)
** 功能描述: 把數(shù)據(jù)傳送到SJA1000的接收緩沖區(qū)，并進(jìn)行自發(fā)自收的測(cè)試
** 參數(shù)說明: 無
** 返回值: 0 失敗
** 1 成功
/*----------------------------------------------------------------------------------*/
unsigned char Send_Sja1000_Self(void)
{
uchar i;
SJA1000_Config_Self();
WriteSJAReg(REG_CAN_IER,0x03); //使能接收發(fā)送中斷標(biāo)志位
Delay_ms(100);
for(i=0;i<2;i++)
{
if((ReadSJAReg(REG_CAN_SR)&0x0c)==0x0c)//判斷是否可以發(fā)送
{
WriteSJARegBlock(16,Send_CAN_Info_ID,5);
//擴(kuò)展幀，向發(fā)送緩沖區(qū)寫入5個(gè)數(shù)據(jù)
WriteSJARegBlock(21,Send_Data_For_Self,8);
//擴(kuò)展幀，向發(fā)送緩沖區(qū)寫入8個(gè)數(shù)據(jù)

SetBitMask(REG_CAN_CMR,SRR_BIT); //使能自發(fā)送請(qǐng)求標(biāo)志位
return(1); //返回發(fā)送成功標(biāo)志
}
else
{
Delay_ms(200); //延時(shí)200ms
}
return(0); //返回發(fā)送失敗標(biāo)志
}
}
/*------------------------------------------------------------------------------------
** 函數(shù)原型: void main(void)
** 功能描述: 主函數(shù)
** 參數(shù)說明: 無
** 返回值: 無
/*----------------------------------------------------------------------------------*/
void main()
{
RESET_PIN=0;
//將SJA1000的復(fù)位線與P1.0相連接
Delay_ms(1);
RESET_PIN=1;
//控制P1.0來實(shí)現(xiàn)SJA1000的復(fù)位
SJA_CS_Point=&CAN_SJA_BaseAdr; //確定SJA1000的基址
ScanNum[0]=0; //不顯示
Display_Buffer[0]=0x1f;
ZLG7290_SendDisBuf(Display_Buffer,0);
ISendStr(ZLG7290,0x0d,ScanNum,1);
Delay_ms(100);
if(Send_Sja1000_Self())
{
Delay_ms(200);
if((ReadSJAReg(REG_CAN_IR)==0x03)) //查詢接收/發(fā)送中斷位
{
WriteSJAReg(REG_CAN_CMR,4); //釋放接收緩沖區(qū)
ScanNum[0]=3; //掃描4位
Display_Buffer[0]=0x0d; //顯示Good
Display_Buffer[1]=0x15;
Display_Buffer[2]=0x15;
Display_Buffer[3]=0x10;
ISendStr(ZLG7290,0x0d,ScanNum,1);
ZLG7290_SendDisBuf(Display_Buffer,4);
}
else
{
ScanNum[0]=4; //掃描5位
Display_Buffer[0]=0x18; //顯示Error
Display_Buffer[1]=0x15;
Display_Buffer[2]=0x18;
Display_Buffer[3]=0x18;
Display_Buffer[4]=0x0e;
ISendStr(ZLG7290,0x0d,ScanNum,1);

}
else
{
ScanNum[0]=4; //掃描5位
Display_Buffer[0]=0x18; //顯示Error
Display_Buffer[1]=0x15;
Display_Buffer[2]=0x18;
Display_Buffer[3]=0x18;
Display_Buffer[4]=0x0e;
ISendStr(ZLG7290,0x0d,ScanNum,1);
ZLG7290_SendDisBuf(Display_Buffer,5);
}
while(1)
{
; //死循環(huán)
}
}
在本示范程序中，采用了查詢中斷標(biāo)志位的方式來判斷自發(fā)自收數(shù)據(jù)是否成功。用戶也
可以將SJA1000的INT管腳連接到MCU的外部中斷管腳上，并使能相應(yīng)的中斷位，在程序
中編寫中斷服務(wù)程序來實(shí)現(xiàn)同樣的功能。采用中斷的方式，可以提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。特別是
在接收數(shù)據(jù)的時(shí)候，采用中斷方式可以在效率和實(shí)時(shí)性上比采用查詢方式得到很大的提高。
接收數(shù)據(jù)采用中斷方式的程序流程圖如下所示。

圖3.42 CAN 節(jié)點(diǎn)自發(fā)自收基本流程圖
九． 實(shí)驗(yàn)思考題
（1） 請(qǐng)用戶思考一下，如何編寫CAN 總線數(shù)據(jù)的正常發(fā)送程序。
（2） 請(qǐng)用戶再思考一下，如何編寫CAN 總線數(shù)據(jù)的接收程序。