現(xiàn)場總線CANopen學習總結(jié)筆記二---物理層和CAN協(xié)議

主要有位定時和位填充、高速收發(fā)器、網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu)、連接器。

CANopen的物理層相當于CAN控制器中采用的子層PLS（物理信號）、MAU（介質(zhì)訪問單元）和MDI（介質(zhì)專用接口），這些子層均位于驅(qū)動模塊中并通過連接器和電纜實現(xiàn)。

位定時其實就是針對各種不同的數(shù)據(jù)傳輸速率設(shè)定的采樣點。分為4個部分：同步段、傳播段、相位段1和相位段2。而位定時的采樣點恰好介于相位段1和2之間。

位填充可以表示為5個相同極性的位后面插入一個不同極性的填充位，而根據(jù)第3章里報文格式中得知，位填充只適合對幀起始SOF到CRC場之間的范圍內(nèi)的數(shù)據(jù)進行處理。填充位可以由接收CAN控制器自動去除填充，因此CAN報文物理層上的長度取決于待傳輸?shù)奈桓袷健?/p>

收發(fā)器芯片具有一個Rx引腳和一個Tx引腳，這些引腳可直接將二進制信號輸入到CAN控制器中或微控制器中的CAN模塊，CAN_HCAN_L端口直接與兩條總線導線連接。另外用戶可以利用一個外部電阻，通過一個可選端口來改變脈沖沿斜率。

網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu)ISO11898-2標準規(guī)定了一種帶2個終端電阻的線性總線結(jié)構(gòu)，在總線兩端接上終端電阻可以避免導線上的信號反射。注意終端電阻的使用，總線導線的長度和類別選擇。

連接器采用9針D-Sub連接器的引腳分布。

第三章CAN協(xié)議

主要有報文格式和錯誤的檢測、限制和處理。

3.1報文格式

CAN規(guī)范定義，隱性電平的邏輯為1，顯性電平邏輯為0.有一個助記的是：顯靈（顯零），記住一個，另一個當然知道是隱1了。

CAN總線上傳輸?shù)膸?個類型：數(shù)據(jù)幀、遠程幀、錯誤幀、超載幀。

標準格式的數(shù)據(jù)幀組成：

幀起始（SOF）：指示一個數(shù)據(jù)幀和遠程幀的開始，包含一個確定的顯性位。

標識符場（CAN-ID）：標識符場由11位組成，用于表示確定的待傳輸消息，數(shù)值作侍傳輸消息的優(yōu)先級。

遠程傳輸請求位（RTR）：用于區(qū)分數(shù)據(jù)幀還是遠程幀。當為顯性時傳輸數(shù)據(jù)幀，隱性為遠程幀。

控制段：由6位組成，其中有4位DLC（數(shù)據(jù)長度代碼）。DLC表示此幀在數(shù)據(jù)段中的傳輸字節(jié)數(shù)。

數(shù)據(jù)段：0~8字節(jié)，包含此幀傳輸?shù)膶嶋H有效信息。

CRC段：循環(huán)冗余校驗。用來識別是否接收錯誤的數(shù)據(jù)。

應(yīng)答段：應(yīng)答間隙位的電平值可以用來提示本網(wǎng)絡(luò)中沒有接收器正確收到了當前發(fā)送的消息。

幀結(jié)束：由7位隱性電平的位組成。

幀間空間（ITM）已經(jīng)不屬于前一條幀的組成單元。

錯誤幀：主動錯誤標志由6個連續(xù)顯性電平的位組成，這違反了CAN填充規(guī)則，所以網(wǎng)絡(luò)中所有的設(shè)備都可以識別出這種錯誤標志。由主動錯誤標志轉(zhuǎn)為被動錯誤標志。錯誤界定符由8個隱性電平位組成，用于結(jié)束錯誤幀。

過載幀：通常由尚未處理完上一幀消息的CAN控制器發(fā)出，可以用于延遲網(wǎng)絡(luò)中其他設(shè)備發(fā)送下一條消息。過載標志由6個連續(xù)顯性電平位組成，且必須在幀空間ITM的前兩個位之內(nèi)開始。過載界定符由8個隱性電平組成，用于結(jié)束過載幀。過載幀不會影響錯誤計數(shù)器的讀數(shù)，這接收錯誤計數(shù)器REC在發(fā)送過載標志檢測到的位錯誤REC不加1的原因吧。

CAN位信息的傳輸使用不歸零編碼（NRZ）的方式。

NRZ:信號電平的一次反轉(zhuǎn)代表1，電平不變化表示0，并且在表示完一個碼元后，電壓不需回到0.

好處是在一個位時間間隔里，只需要進行一次掃描就可以檢測到電平。缺點是當出現(xiàn)一些極性相同的連續(xù)位時，沒有可用的信號邊沿來同步接收器。

CAN總線仲裁與填充原理需要注意。

3.2錯誤的檢測、限制和處理

有5種檢測機制檢測錯誤：

位錯誤

填充規(guī)則錯誤

CRC錯誤

應(yīng)答錯誤

格式錯誤

所有CAN協(xié)議控制器都內(nèi)置兩個錯誤計數(shù)器，一個接收錯誤計數(shù)器REC，一個是發(fā)送錯誤計數(shù)器TEC。

錯誤計數(shù)器的值大于127小于255時，設(shè)備進入被動錯誤狀態(tài)；當錯誤計數(shù)器的值小于127時，設(shè)備處于主動錯誤狀態(tài)；當錯誤計數(shù)器大于255時，設(shè)備進入總線脫離（BusOff）狀態(tài)。

錯誤計數(shù)器的增減規(guī)定有8個。需要詳細的可以留言給我。

如果某一過載幀中檢測出錯誤，剛只有處于錯誤主動狀態(tài)的設(shè)備才能允許發(fā)送一個錯誤標志。