CAN總線協(xié)議學習筆記

（1），報文：總線上的信息以不同格式的報文發(fā)送，但長度有限。當總線開放時，任何連接的單元均可開始發(fā)送一個新報文。
（2），信息路由：在CAN系統(tǒng)中，一個CAN節(jié)點不使用有關系統(tǒng)結構的任何信息，這里包含一些重要的概念：系統(tǒng)靈活性——節(jié)點可以在不要求所有節(jié)點及其應用層改變?nèi)魏诬浖蛴布那闆r下，被接于CAN網(wǎng)絡。報文通信——一個報文的內(nèi)容由其標示符ID命名，ID并不指出報文的目的，但描述數(shù)據(jù)的含義，以便網(wǎng)絡中的所有節(jié)點有可能借助報文濾波決定該數(shù)據(jù)是否使它們激活。成組——由于采用了報文濾波，所有節(jié)點均可接受報文，并同時被相同的報文激活。數(shù)據(jù)相容性——在CAN網(wǎng)絡中，可以確保報文同時被所有的節(jié)點或者沒有節(jié)點接受，因此，系統(tǒng)的數(shù)據(jù)相容性是借助于成組和出錯處理達到的。
（3），位速率：CAN的數(shù)據(jù)傳輸率在不同的系統(tǒng)中是不同的，而在一個系統(tǒng)中是固定的速率。
（4），優(yōu)先權：在總線訪問期間，標示符定義了一個報文靜態(tài)的優(yōu)先權。
（5），遠程數(shù)據(jù)請求：通過發(fā)送一個遠程幀，需要數(shù)據(jù)的節(jié)點可以請求另一個節(jié)點發(fā)送相應的數(shù)據(jù)幀，該數(shù)據(jù)幀與對應的遠程幀以相同的標示符ID命名。
（6），多主站：當總線開放時，任何單元均可以開始發(fā)送報文，發(fā)送具有最高優(yōu)先權報文的單元會贏得總線的訪問權。
（7），仲裁：當總線開放時，任何單元均可以開始發(fā)送報文，若同時有兩個或者更多的單元開始發(fā)送，總線訪問沖突運用逐位仲裁規(guī)則，借助標示符ID解決，這種仲裁規(guī)則可以使信息和時間均無損失，若具有相同標示符的一個數(shù)據(jù)幀和一個遠程幀同時發(fā)送，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠程幀，仲裁期間，每個發(fā)送器都對發(fā)送位電平與總線上檢測到的電平進行比較，若相同則該單元可以繼續(xù)發(fā)送，當發(fā)送一個隱性電平，而在總線上檢測為顯性電平時，該單元退出仲裁，并不再傳送后繼位了。
（8），安全性：為了獲得盡可能高的數(shù)據(jù)傳輸安全性，在每個CAN節(jié)點中均設有錯誤檢測，標定和自檢的強有力措施。檢測措施包括：發(fā)送自檢，循環(huán)冗余校驗，位填充，和報文格式檢查。
（9），出錯標注和恢復時間：已損壞的報文由檢驗出錯的節(jié)點進行標注。這樣的報文將失效，并自動進行重發(fā)送。如果不存在新的錯誤，從檢出錯誤到下一個報文開始發(fā)送的恢復實踐最多為29個位時間。
（10），故障界定：CAN節(jié)點又能力識別永久性的故障和暫時擾動，可自動關閉故障節(jié)點。
（11），連接：CAN串行通信鏈路是一條眾多單元均可被連接的總線，理論上單元數(shù)目是無限的，實際上，單元總數(shù)受限于延遲時間和總線的電器負載。
（12），應答：所有接收器均對接收報文的相容性進行檢查，回答一個相容的報文，并標注一個不相容的報文。

2，CAN的特點：屬于串行通信網(wǎng)絡，（1），通信方式靈活。多主從方式工作，網(wǎng)絡上任何節(jié)點均可以在任何時刻主動的向其他節(jié)點發(fā)送信息，不分主從。無需站地址等節(jié)點信息?？梢詷嫵啥鄼C備份系統(tǒng)。
（2），CAN網(wǎng)絡上的節(jié)點信息分成不同的優(yōu)先級，可以滿足不同的實時要求。
（3），CAN采取非破壞性的總線仲裁技術，多個節(jié)點同時發(fā)送信息時，優(yōu)先級低的節(jié)點會主動退出發(fā)送。
（4），CAN只需通過報文濾波就可以實現(xiàn)點對點，1點對多點及全局廣播等幾種方式傳送接收，無需調度。
（5），CAN的直接通信距離最遠可達10KM（5Kb/s），通信速率最高可達1Mb/s（40M）。
（6），CAN上的節(jié)點數(shù)目前可達110個；報文標示符可達2032種（CAN2.0A ），而CAN2.0B報文標示符幾乎不受限制。
（7），CAN通信采用短幀格式，傳輸時間短，抗干擾強，極好的驗錯效果，每幀最多8B足以滿足控制要求，不會占用過長總線時間，實時性強。
（8），CAN每幀都有CRC校驗及其他驗錯措施。
（9），接口中集成了CAN協(xié)議的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層。
（10），CAN的通信介質可為雙絞線或同軸電纜，光纖。
（11），CAN節(jié)點在錯誤嚴重情況下具有自動關閉輸出功能。

3，CAN總線基本規(guī)則：
（1），總線訪問:采用載波監(jiān)聽多路訪問，CAN控制器之恩能夠在總線空閑時，就是節(jié)點偵聽到網(wǎng)絡上至少存在3個空閑位（隱性位）時開始發(fā)送，采用硬同步，所有的控制器同步都為與幀的起始的前沿。過了一定時間，并在一定條件后，重同步。
（2），仲裁：各節(jié)點向總線發(fā)電平時，也對總線上電平進行讀取，并于自身發(fā)送的電平進行比較，相同則發(fā)下一位，直至全部發(fā)完。不同則說明網(wǎng)絡上有更高優(yōu)先級的信息幀正在發(fā)送，即停止發(fā)送，退出競爭。
（3），編碼/解碼：幀起始域，仲裁域，控制域，數(shù)據(jù)域和CRC序列均使用位填充技術進行編碼，就是5個連續(xù)的同狀態(tài)電平插入一位與它相補的電平，還原時每5個同狀態(tài)的電平后的相補電平被刪除。
（4），出錯標注：當檢測到位錯誤，填充錯誤，形式錯誤或應答錯誤時，檢測出錯條件的CAN控制器將發(fā)送一個出錯標志。
（5），超載標注，一些控制器會發(fā)送一個或多個超載幀以延遲下一個數(shù)據(jù)幀或遠程幀的發(fā)送