運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)基本概念介紹

一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)一般包括：處理運(yùn)動(dòng)算法和信號(hào)的控制器；一個(gè)能增強(qiáng)信號(hào)、可供應(yīng)執(zhí)行器提供運(yùn)動(dòng)輸出放大器；反饋（傳感器/變送器）系統(tǒng)，可基于輸出和輸入的比較值，調(diào)節(jié)過程變量。
系統(tǒng)還包括一個(gè)操作員界面或主機(jī)終端前端處理（front-end）設(shè)備。反饋意味著大多數(shù)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是閉環(huán)系統(tǒng)；但是，也不排除一些是開環(huán)系統(tǒng)，特別是步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)中。執(zhí)行器有各種形式--電動(dòng)機(jī)、汽缸、螺旋線圈等，可以是電氣的、液壓的、氣動(dòng)的或其他類型的設(shè)備。
軸：機(jī)械或系統(tǒng)的任何可移動(dòng)的部分，需要被控制的運(yùn)行。不少的運(yùn)動(dòng)軸能合并在一個(gè)同等的多軸系統(tǒng)中；
圓弧形補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)：兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)軸的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)可產(chǎn)生一個(gè)圓形的運(yùn)動(dòng)。它通過軟件算法以一系列的近似直線來實(shí)現(xiàn)；
換相：電動(dòng)機(jī)線圈的連續(xù)的激勵(lì)可在轉(zhuǎn)子和定子磁場(chǎng)中維持相對(duì)的相位角，在規(guī)定的范圍內(nèi)，控制電動(dòng)機(jī)的輸出。在有刷DC電動(dòng)機(jī)中，這一功能由機(jī)械整流器和碳刷完成；在無刷電動(dòng)機(jī)中，以轉(zhuǎn)子位移反饋完成；
電子齒輪：通過電子方式模擬機(jī)械傳動(dòng)的一種方法，以變量比方式"強(qiáng)制"一個(gè)閉環(huán)回路軸從動(dòng)于另一個(gè)軸（開環(huán)或閉環(huán)回路）；
編碼器：一個(gè)反饋設(shè)備，能解釋機(jī)械運(yùn)動(dòng)，以電子信號(hào)表現(xiàn)執(zhí)行器的位移。增量和絕對(duì)編碼器較為常用，型號(hào)多樣；同樣，它們的輸出也表示出位移的增加和絕對(duì)改變值；
前饋：一種方法，根據(jù)電動(dòng)機(jī)、驅(qū)動(dòng)器或負(fù)荷特性得出的已知的誤差，提前補(bǔ)償一個(gè)控制回路，以提高響應(yīng)。它僅取決于指令，而不是測(cè)量誤差；
分度器：一個(gè)電子單元，可將來自于主機(jī)、PLC或操作員面板的高層命令轉(zhuǎn)換為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器所需的階躍和指向脈沖信號(hào)；
回路帶寬：控制回路能響應(yīng)控制參數(shù)變量的最大速率。它體現(xiàn)了回路的性能，以Hz表示；
運(yùn)動(dòng)規(guī)范：運(yùn)動(dòng)的速度和時(shí)間（或位移）的比值關(guān)系，由運(yùn)動(dòng)軸產(chǎn)生；
超調(diào)：一個(gè)系統(tǒng)的響應(yīng)輸出或結(jié)果超出了額定值；
脈寬調(diào)節(jié)：一個(gè)開關(guān)量控制方法，用于放大器和驅(qū)動(dòng)器，可控制電動(dòng)機(jī)電壓和電流，從而獲得比線形控制更高的效率。PWM指電壓脈沖的變量占空（on/off）時(shí)間或?qū)挾龋?br /> 正交:一項(xiàng)技術(shù)，在反饋設(shè)備中以90°分離信號(hào)通道。編碼器和解算器用此技術(shù)確定運(yùn)動(dòng)方向；
解算器：一個(gè)位移轉(zhuǎn)換器，采用電磁耦合方式，以在旋轉(zhuǎn)中測(cè)量絕對(duì)的軸位移；
伺服裝置：一個(gè)自動(dòng)化的閉環(huán)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，使用反饋控制額定的輸出，如位移、速度或加速度；
測(cè)速發(fā)電機(jī)：一個(gè)電磁反饋轉(zhuǎn)換器，提供一個(gè)與旋轉(zhuǎn)速度成正比的模擬電壓信號(hào)。