CAN總線錯(cuò)誤幀長(zhǎng)得啥樣？怎么產(chǎn)生？

就是剛發(fā)了第一個(gè)顯性位之后，就有個(gè)階梯的電壓下降，然后保持幾個(gè)位后，恢復(fù)到隱性電平，過了一會(huì)，才有正常的波形出來，可是這個(gè)幀只剩下一半了，肯定不可能發(fā)送成功。

我開始以為是收發(fā)器不匹配，換了幾個(gè)收發(fā)器都是一樣的。突然我想到這個(gè)很像錯(cuò)誤幀。既然有錯(cuò)誤幀，那就說明可能波特率不對(duì)。仔細(xì)看了程序，發(fā)現(xiàn)波特率是12M下算出來的，而晶振卻用了16M。立馬調(diào)整波特率，OK。通訊成功。那個(gè)階梯的波形也沒有了。

所以可以肯定，那就是一個(gè)錯(cuò)誤幀。但為什么有個(gè)階梯呢？答案很簡(jiǎn)單，因?yàn)镃AN通訊的兩個(gè)節(jié)點(diǎn)的收發(fā)器的電源不同，比如，發(fā)送節(jié)點(diǎn)的電壓稍微高點(diǎn)，那么其CANH被拉高時(shí)電壓也高，故顯性位輸出時(shí)，差分電壓也高。所以當(dāng)發(fā)送節(jié)點(diǎn)發(fā)送的顯性位被接收節(jié)點(diǎn)接收后，接收節(jié)點(diǎn)發(fā)現(xiàn)波特率不匹配，則馬上發(fā)出錯(cuò)誤幀（6個(gè)位的顯性電平），但是接收節(jié)點(diǎn)電壓稍微低，故差分電壓也小一點(diǎn)，所以產(chǎn)生了一個(gè)“階梯”。

下面為錯(cuò)誤幀的定義：

錯(cuò)誤幀是節(jié)點(diǎn)收到信息，被認(rèn)為錯(cuò)誤時(shí)，而向總線廣播的一種幀。比如前面這個(gè)錯(cuò)誤幀的作用就是：接收節(jié)點(diǎn)通知發(fā)送節(jié)點(diǎn)：你的發(fā)送有主動(dòng)錯(cuò)誤，你的發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器要加8；同時(shí)接收節(jié)點(diǎn)的接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器要加1。

這樣，不同波特率的總線下，少數(shù)不同波特率的發(fā)送節(jié)點(diǎn)總是先退出總線（錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器達(dá)256時(shí)，進(jìn)入總線關(guān)閉狀態(tài)），保證了其他節(jié)點(diǎn)的正常通訊。