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Can總線如何檢測(cè)BUS-OFF

作者： 時(shí)間：2016-12-15 來(lái)源：網(wǎng)絡(luò) 收藏
1.什么是BUS-OFF？

當(dāng)CAN控制器發(fā)生錯(cuò)誤的次數(shù)超過(guò)255次，就會(huì)觸發(fā)BUS-OFF錯(cuò)誤。一般發(fā)生BUS-OFF的條件是CAN總線受周圍環(huán)境干擾，導(dǎo)致CAN發(fā)送端發(fā)送到總線的數(shù)據(jù)被BUS總線判斷為異常，但異常的次數(shù)超過(guò)255次，BUS總線自動(dòng)設(shè)置為BUS-OFF狀態(tài)，此時(shí)總線處于忙的狀態(tài)，數(shù)據(jù)無(wú)法發(fā)送，也無(wú)法接收。

本文引用地址：http://butianyuan.cn/article/201612/330366.htm

2.如何檢測(cè)BUS-OFF？

下面以CAN發(fā)送數(shù)據(jù)為例，介紹如何檢測(cè)BUS-OFF錯(cuò)誤狀態(tài)。

structcan_frameframesend={
.can_id=0xaa,
.can_dlc=1,
.data[0]=0x66,
};
err=write(s_can0,&framesend,sizeof(framesend));
if(err<=0)
perror(“senddataerror”);
else{
if(framesend.can_id&CAN_ERR_BUSOFF){
perror(“bus-off”);
}
}
通過(guò)檢測(cè)framesend .can_id是否被BUS-OFF置位。

3.BUS-OFF錯(cuò)誤后如何處理？

最好的處理方法是：restart。can0出錯(cuò)了，restart can0。

4.代碼實(shí)現(xiàn)

檢測(cè)CAN BUS-OFF錯(cuò)誤并進(jìn)行處理，網(wǎng)上已經(jīng)有開(kāi)源代碼，大家可以參考這個(gè)網(wǎng)址：http://www.pengutronix.de/software/libsocketcan/download/代碼里有個(gè)can_get_state函數(shù)，也可以檢測(cè)CAN BUS當(dāng)前的狀態(tài)。

intstate;
if((can_get_state(if_name_can0,&state))<0)
{
fprintf(stderr,"cannotgetbustate,""somethingisseriouslywrong");
}
elseif(state==CAN_STATE_BUS_OFF)
{
fprintf(stderr,"DeviceisinBUS_OFF");
do_restart("can0");
}

do_restart("can0")的作用是restart can0。

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