鞋類裝配生產(chǎn)線現(xiàn)代化--機(jī)器人自動化的應(yīng)用
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● 機(jī)器人操作末端執(zhí)行器。在第一種方案中，將一個特定的末端執(zhí)行器（優(yōu)化用于將要執(zhí)行的任務(wù)，有時采用多種工具設(shè)置布局，設(shè)置中將兩個工具安裝在相同的末端執(zhí)行器上）固定到機(jī)器人腕部，將需要加工的鞋類安裝到特殊支撐件上（在機(jī)器人是自動化系統(tǒng)的一部件時，一般為傳輸鞋類的托盤）并在機(jī)器人執(zhí)行加工任務(wù)時將鞋類可靠固定在位。
● 機(jī)器人操作鞋類。在這種替代方案中，將一個特殊的夾緊機(jī)構(gòu)安裝到機(jī)器人腕部；使用夾子從空間內(nèi)的給定位置（鞋類通常安裝在托盤上并在機(jī)器人前部傳輸）抓緊鞋類（或者最好通過安裝在其上的金屬連接板抓緊鞋楦）并將鞋類移動到一個或多個活動工作站（每個工作站執(zhí)行一項(xiàng)特定任務(wù)或一部分任務(wù)）。在此情況下，機(jī)器人也必須跟隨采用與前一種情況相似的方式編程的預(yù)定義軌跡移動（需要執(zhí)行的每項(xiàng)特定任務(wù)或分任務(wù)的軌跡）。
● 機(jī)器人僅執(zhí)行拾取和放置操作，這可能是最“創(chuàng)新”的方案，因此缺少這一方面的實(shí)施示例（這種現(xiàn)象并不奇怪）。在此情況下，機(jī)器人不在鞋類上執(zhí)行任何“活動”任務(wù)，而是將需要加工的鞋類從一個工位“搬運(yùn)”到另一個工位；這可能是可以使用機(jī)器人的最“人神一體”方式，意即機(jī)器人執(zhí)行的任務(wù)與操作員執(zhí)行的任務(wù)（從傳送器上拾取鞋類并放入任何類型的自動化機(jī)器或者使鞋類從一臺機(jī)器傳送到另一臺機(jī)器）十分相似。這些操作就是典型的拾取和放置任務(wù)，屬于機(jī)器人的典型操作領(lǐng)域，我們可以全面利用它的靈敏度和速度。傳送器與機(jī)器或者機(jī)器與機(jī)器甚至是人機(jī)任務(wù)，就是在制鞋機(jī)器人的這種最后場景中我們可以想象的任務(wù)。
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