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臺(tái)達(dá)總線型運(yùn)動(dòng)控制器10MC在16頭高速繞線機(jī)上的應(yīng)用

作者： 時(shí)間：2016-12-19 來源：網(wǎng)絡(luò) 收藏


假設(shè)：骨架長度為L、漆包線線徑為R、每層繞線圈數(shù)為N，則N=L/R。

凸輪曲線如圖4和圖5所示。


圖4 繞線軸凸輪表

本文引用地址：http://butianyuan.cn/article/201612/331497.htm


圖5 旋轉(zhuǎn)軸凸輪表

根據(jù)以上凸輪表的關(guān)系，在10MC電子凸輪關(guān)系指令（MC_CanIn）中填入已經(jīng)計(jì)算好的主軸放大倍率（MasterScaling）和從軸放大倍率（SlaveScaling）,可以輕松實(shí)現(xiàn)繞線功能，相應(yīng)MC運(yùn)動(dòng)程序如下圖。


圖6 虛軸的建立


圖7 繞線功能的MC運(yùn)動(dòng)程序

繞線過程中的暫停以及重啟，可以通過絕對(duì)位移指令（MC_MoveAbsolute）,停止指令（MC_Stop）以及使能指令（MC_Power）來輕松實(shí)現(xiàn)，相應(yīng)MC運(yùn)動(dòng)程序如下圖所示：


圖8 繞線過程中暫停和重啟的MC運(yùn)動(dòng)程序

暫停時(shí)，使用MC_Stop,使建立的虛主軸停止運(yùn)行，那么跟它建立了凸輪關(guān)系的兩個(gè)繞線的從軸也將停止運(yùn)行。

啟動(dòng)時(shí)，使用MC_Power使能伺服驅(qū)動(dòng)器，然后再用它的完成未去使能絕對(duì)位移指令，那么伺服會(huì)從暫停的位置開始，重新跑完未完成的距離。

1.4纏腳功能的實(shí)現(xiàn)

在繞線開始時(shí)和繞線結(jié)束后，要把漆包線纏繞在相應(yīng)骨架的Pin腳上，那么就需要進(jìn)行纏腳的動(dòng)作，此功能也是通過電子凸輪來實(shí)現(xiàn)，首先建立一個(gè)虛軸，讓這個(gè)虛軸作為主軸，以X,Y,Z三個(gè)實(shí)軸作為從軸，從軸與主軸之間通過凸輪表建立相應(yīng)關(guān)系，主軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，從軸跟隨主軸做相關(guān)動(dòng)作。

纏腳的模式分為兩種，一種是以Z軸為纏繞軸，以X,Y軸作為平面軸進(jìn)行纏腳；一種是以X軸作為纏繞軸，以Y,Z軸作為平面軸進(jìn)行纏腳，纏腳的框圖如圖9所示。


圖9 纏腳框圖

當(dāng)以Z軸作為纏繞軸，以X、Y軸作為平面軸時(shí)，各個(gè)軸相對(duì)應(yīng)的凸輪曲線如圖10、圖11以及圖12所示。

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