移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃算法研究及仿真平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

通過(guò)對(duì)這種基本算法的擴(kuò)展，這一問(wèn)題己經(jīng)得到很好的解決。這一算法產(chǎn)生的路徑是以犧牲安全、與最近障礙物的距離和路徑的最優(yōu)長(zhǎng)度為代價(jià)的。

人工勢(shì)場(chǎng)法機(jī)器人路徑規(guī)劃

3、避障算法仿真結(jié)果

應(yīng)用避障算法后，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)結(jié)果：

4、導(dǎo)航線循跡算法仿真結(jié)果

實(shí)例1:

實(shí)例2:

成果二：智能小車（基于攝像頭）導(dǎo)航

從2010年12月至2011年3月，我們?cè)O(shè)計(jì)并且制作了智能小車（AGV），用以完成該項(xiàng)目的導(dǎo)航線路徑規(guī)劃部分。

目前，我們已經(jīng)將智能小車設(shè)計(jì)并組裝完畢。并且已經(jīng)完成了部分軟件設(shè)計(jì)。目前小車能夠通過(guò)攝像頭采取到如下（第3部分）圖片。使小車能夠循線行駛。并且能將各傳感器信息進(jìn)行融合，從而達(dá)到較好的導(dǎo)航效果。

下面我將從三個(gè)方面進(jìn)行成果展示，其一為賽道舉例，其二為硬件電路設(shè)計(jì)，其三為攝像頭采集圖片示例。

1. 賽道舉例

1. 硬件電路設(shè)計(jì)

驅(qū)動(dòng)電路模塊

利用以下驅(qū)動(dòng)電路實(shí)現(xiàn)

利用兩個(gè)BTS7960芯片，BTS7960是半橋驅(qū)動(dòng)芯片，就是說(shuō)需要2個(gè)芯片來(lái)驅(qū)動(dòng)一個(gè)電機(jī)，電流最高43A，其內(nèi)阻很小，所以散熱不是很厲害。

電機(jī)的控制芯片。一般情況下用的有33886或者是BTS7960控制芯片，前者是電路中的全橋控制電路，就是說(shuō)一片就可以完成變速和正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)。而后者是半橋控制電路，就是說(shuō)一片只能完成變速，但是不能完成轉(zhuǎn)向的切換，若需要換向時(shí)，可用兩片BTS7960搭接成全橋電路即可。

其工作原理是由主控制芯片（一般情況下為單片機(jī)）根據(jù)加速或減速以及正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)的信息產(chǎn)生相應(yīng)的PWM波形，而該P(yáng)WM波形將會(huì)送人電機(jī)控制芯片，電機(jī)控制芯片將會(huì)產(chǎn)生相應(yīng)的響應(yīng)來(lái)改變電機(jī)兩端的電壓，從而實(shí)現(xiàn)變壓調(diào)速。