一步步寫STM32 OS【一】 序言

　　一直想寫個(gè)類似uCOS的OS，近段時(shí)間考研復(fù)習(xí)之余忙里偷閑，總算有點(diǎn)成果了。言歸正傳，我覺(jué)得OS最難的部分首先便是上下文切換的問(wèn)題，他和MCU的架構(gòu)有關(guān)，所以對(duì)于不同的MCU，這部分需要移植。一旦這個(gè)問(wèn)題解決了，整個(gè)OS算是成功了一半了，當(dāng)然，是對(duì)于簡(jiǎn)單的OS。

　　好了，要寫一個(gè)OS，首先需要一個(gè)開(kāi)發(fā)板和仿真器。我的開(kāi)發(fā)板是STM32F4DISCOVERY,自帶ST-LINK V2仿真器，板載MCU為STM32F407VGT6，支持FPU，32位ARM Cortex-M4F核，1024KB FLASH，192 KB RAM，總之很強(qiáng)大。對(duì)STM32其他系列，本OS幾乎不需修改修改就可使用。開(kāi)發(fā)環(huán)境為IAR for ARM 6.5，如果是MDK的話，也是大同小異，匯編部分需要修改。

　　研究了一下UCOS-II的Cortex-M4的Port部分，覺(jué)得很好，就直接拿來(lái)用了，修改的很少。首先我們來(lái)看一下這一部分幾個(gè)比較重要的函數(shù)，打開(kāi)os_cpu_a.asm文件，定位到下面的地方，注釋我改成中文了。當(dāng)OS初始化完畢后，執(zhí)行OSStart，OSStart最后調(diào)用OSStartHighRdy函數(shù)，注意在此之前的線程模式和異常模式的堆棧都是MSP，在此之后線程模式的堆棧是PSP，異常模式的堆棧仍是MSP。

　　之后我們?cè)诖嘶A(chǔ)上構(gòu)建自己的OS，首先完成兩個(gè)任務(wù)互相調(diào)用，然后是加入SysTick的任務(wù)調(diào)度，最后加入信號(hào)量，郵箱等功能。