體感遙控器設(shè)計(jì)遭遇瓶頸？用STM32 MCU造！

　　3．2 任務(wù)間通信設(shè)計(jì)

　　任務(wù)和中斷服務(wù)子程序可以通過(guò)事件控制塊與其他任務(wù)進(jìn)行通信，常用的通信方式有信號(hào)量、郵箱和消息隊(duì)列，同時(shí)，通過(guò)事件標(biāo)志實(shí)現(xiàn)任務(wù)與事件之間的同步。本操作系統(tǒng)共創(chuàng)建了8個(gè)消息郵箱和1個(gè)事件標(biāo)志：

　　OS_EVENT *App_AHRSMbox

　　OS_EVENT *App_CommandMbox

　　OS_EVENT *App_DataMbox

　　OS_EVENT *App_ADMbox

　　OS_EVENT *App_LCDCmdMbox

　　OS_EVENT *App_LCDDataMbox

　　OS_EVENT *App_LCDADMbox

　　OS_EVENT *App_LCDClockMbox

　　OS_FLAG_GRP *App_GreenLEDFlag

　　其中，App_GreenLEDFlag包括3個(gè)標(biāo)志位：

　　#define Flg_GreenLED 0x0001

　　#define Flg-BlueLED 0x0002

　　#define Flg_Buzzer 0x0004

　　3．3 軟件系統(tǒng)流程圖設(shè)計(jì)

　　軟件系統(tǒng)流程圖如圖4所示。體感遙控器經(jīng)上電初始化后，首先采集電池電壓，然后通過(guò)郵箱*App_ADMbox將采集得到的電量值發(fā)送給 12864液晶顯示模塊進(jìn)行顯示，若電量過(guò)低，則使標(biāo)志位Flg_Buzzer置位，即通過(guò)蜂鳴器進(jìn)行報(bào)警。并且，通過(guò)DMA把iNEMO慣性導(dǎo)航模塊的數(shù)據(jù)接收到USART1，判斷校驗(yàn)位是否正確，若不正確則重新配置DMA，重新接收數(shù)據(jù)；若正確則將接收到的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為控制指令，通過(guò)nRF24L01無(wú)線模塊發(fā)送給機(jī)器人。同時(shí)通過(guò)郵箱*App-LCDCmdMbox將指令發(fā)送給App_TaskLCD任務(wù)，在12864液晶顯示模塊顯示當(dāng)前發(fā)送的指令，并通過(guò)置位Flg_GreenLED點(diǎn)亮相應(yīng)LED，以表示STM32F103C8T6與iNEMO模塊通信正常；機(jī)器人本體接收到指令后，會(huì)給遙控器返回?cái)?shù)據(jù)包，如果遙控器接收的數(shù)據(jù)錯(cuò)誤標(biāo)志位沒(méi)有置位，則說(shuō)明遙控器與機(jī)器人本體通信正常，通過(guò)郵箱*App_LCDDataMbox將機(jī)器人的狀態(tài)信息發(fā)送給App_Tas kLCD任務(wù)，在12864液晶顯示模塊上顯示機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，同時(shí)通過(guò)置位Flg_BlueLED點(diǎn)亮相應(yīng)LED，以表示遙控器與機(jī)器人本體通信正常。App_TaskClock任務(wù)通過(guò)郵箱*App_LCDClockMbox向App_TaskLCD任務(wù)發(fā)送當(dāng)前時(shí)間信息，并予以顯示。

　　體感遙控器軟件系統(tǒng)開(kāi)發(fā)環(huán)境為IAR EWARM5．4，μC／OS-II版本為V2．86，STM32F103C8T6的調(diào)試工具為J-Link仿真器，STM32F103C8T6的固件庫(kù)版本為V2．0．3。