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體感遙控器設(shè)計(jì)遭遇瓶頸?用STM32 MCU造!

作者: 時(shí)間:2013-12-21 來(lái)源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

  3.4 遙控器與機(jī)器人本體通信方案設(shè)計(jì)

  本設(shè)計(jì)采用嚴(yán)格的“一問(wèn)一答”形式,即每發(fā)送一條指令都需要機(jī)器人本體返回一幀數(shù)據(jù)包。遙控器發(fā)送一條指令后,等待機(jī)器人本體返回的數(shù)據(jù)包,只有獲得機(jī)器人本體返回的數(shù)據(jù)包后才可以繼續(xù)發(fā)送指令包。如果機(jī)器人本體接收到錯(cuò)誤指令(經(jīng)校驗(yàn)錯(cuò)誤的指令),置位通信錯(cuò)誤標(biāo)志位,上傳數(shù)據(jù)包;同時(shí),機(jī)器人本體報(bào)警,將機(jī)器人速度置0,接下來(lái)1 s內(nèi)下位機(jī)清除串口DMA,重新接收指令。如果遙控器收到的數(shù)據(jù)包中通信錯(cuò)誤標(biāo)志位置位,則重新配置nRF24L01無(wú)線模塊,重新發(fā)送指令。

  4 性能測(cè)試

  對(duì)本文所描述的嵌入式機(jī)器人進(jìn)行了相應(yīng)的測(cè)試,測(cè)試環(huán)境分別為室內(nèi)走廊環(huán)境和室外環(huán)境,測(cè)試結(jié)果如表2所列。測(cè)試結(jié)果表明,在室內(nèi)走廊環(huán)境中,收發(fā)指令的正確率在95%以上;在室外環(huán)境中,由于環(huán)境中可能存在多種干擾,并且距離在20~30 m,正確率在90%以上。由于遙控器底層軟件具備一定容錯(cuò)能力,90%以上的正確率完全滿足要求。

體感遙控器設(shè)計(jì)遭遇瓶頸?用STM32 MCU造!  

  結(jié)語(yǔ)

  本文討論了基于F103C8T6的嵌入式服務(wù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn),并對(duì)具體的硬件電路和軟件系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)的介紹。經(jīng)過(guò)大量的實(shí)驗(yàn)證明,本具有操作簡(jiǎn)便、可操作性強(qiáng)、通信可靠、穩(wěn)定性和人性化程度高等優(yōu)點(diǎn),在實(shí)驗(yàn)室服務(wù)機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中取得了良好的效果。

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