運動控制術語

運動控制，如其他技術一樣，有相當多的專用術語，雖然并非所有的術語都是嚴格定義的。以下是一些術語，或是耳熟能詳?shù)?，或是比較陌生的。
　　一個運動控制系統(tǒng)一般包括，處理運動算法和信號的控制器；一個能增強信號、可供應執(zhí)行器提供運動輸出放大器；反饋（傳感器/ 變送器）系統(tǒng)，可基于輸出和輸入的比較值，調節(jié)過程變量。
　　系統(tǒng)還包括一個操作員界面或主機終端前端處理（front-end）設備。反饋意味著大多數(shù)運動控制系統(tǒng)是閉環(huán)系統(tǒng)；但是，也不排除一些是開環(huán)系統(tǒng)，特別是步進電機系統(tǒng)中。執(zhí)行器有各種形式--電動機、汽缸、螺旋線圈等，可以是電氣的、液壓的、氣動的或其他類型的設備。
　　軸：機械或系統(tǒng)的任何可移動的部分，需要被控制的運行。不少的運動軸能合并在一個同等的多軸系統(tǒng)中；
　　圓弧形補間運動：兩個獨立的運動軸的協(xié)調運動可產(chǎn)生一個圓形的運動。它通過軟件算法以一系列的近似直線來實現(xiàn)；
　　換相：電動機線圈的連續(xù)的激勵可在轉子和定子磁場中維持相對的相位角，在規(guī)定的范圍內，控制電動機的輸出。在有刷DC電動機中，這一功能由機械整流器和碳刷完成；在無刷電動機中，以轉子位移反饋完成；
　　電子齒輪：通過電子方式模擬機械傳動的一種方法，以變量比方式"強制"一個閉環(huán)回路軸從動于另一個軸（開環(huán)或閉環(huán)回路）；
　　編碼器：一個反饋設備，能解釋機械運動，以電子信號表現(xiàn)執(zhí)行器的位移。增量和絕對編碼器較為常用，型號多樣；同樣，它們的輸出也表示出位移的增加和絕對改變值；
　　前饋：一種方法，根據(jù)電動機、驅動器或負荷特性得出的已知的誤差，提前補償一個控制回路，以提高響應。它僅取決于指令，而不是測量誤差；
　　分度器：一個電子單元，可將來自于主機、PLC或操作員面板的高層命令轉換為步進電機驅動器所需的階躍和指向脈沖信號；
　　回路帶寬：控制回路能響應控制參數(shù)變量的最大速率 。它體現(xiàn)了回路的性能，以Hz表示；
　　運動規(guī)范：運動的速度和時間（或位移）的比值關系，由運動軸產(chǎn)生；
　　超調：一個系統(tǒng)的響應輸出或結果超出了額定值；
　　脈寬調節(jié)：一個開關量控制方法，用于放大器和驅動器，可控制電動機電壓和電流，從而獲得比線形控制更高的效率。PWM指電壓脈沖的變量占空（on/off）時間或寬度；
　　正交: 一項技術，在反饋設備中以90°分離信號通道。編碼器和解算器用此技術確定運動方向；
　　解算器：一個位移轉換器，采用電磁耦合方式，以在旋轉中測量絕對的軸位移；
　　伺服裝置：一個自動化的閉環(huán)運動控制系統(tǒng)，使用反饋控制額定的輸出，如位移、速度或加速度；
　　測速發(fā)電機：一個電磁反饋轉換器，提供一個與旋轉速度成正比的模擬電壓信號。