基于PIC18F452單片機(jī)的仿生機(jī)器魚的舵機(jī)控制
加入技術(shù)交流群
3.3 舵機(jī)的速度控制
通過舵機(jī)的特性可以了解到舵機(jī)的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)速度是由其內(nèi)部的直流電動(dòng)機(jī)和變速齒輪組的配合來決定的，在恒定的電壓驅(qū)動(dòng)下，其數(shù)值是恒定的。但舵機(jī)的平均運(yùn)動(dòng)速度可通過分段停頓的控制方式來改變，例如，把動(dòng)作幅度為90°的轉(zhuǎn)動(dòng)細(xì)分為128 個(gè)停頓點(diǎn)，通過控制每個(gè)停頓點(diǎn)的時(shí)間長(zhǎng)短來實(shí)現(xiàn)0°到90°變化的平均速度。也就是說，將90 度的連貫一步轉(zhuǎn)動(dòng)變?yōu)?28 個(gè)停頓的步進(jìn)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過每步之間的短暫停頓可實(shí)現(xiàn)減速的目的，因?yàn)橥ｎD時(shí)間非常短因此可看做是90°的連貫轉(zhuǎn)動(dòng)，由于篇幅的限制，這里不再給出相應(yīng)的程序?qū)嵗?，感興趣的讀者可以自己參考上面的程序?qū)嵗M(jìn)行編寫。
4．結(jié)束語
本文介紹的這種方法產(chǎn)生的PWM 波形精度高，能夠很好的完成舵機(jī)的控制工作，舵機(jī)工作穩(wěn)定，我們?cè)O(shè)計(jì)制作的機(jī)器魚成功地實(shí)現(xiàn)了魚類的一些基本運(yùn)動(dòng)動(dòng)作，如前游，加速，停止，前進(jìn)中轉(zhuǎn)彎等，這也驗(yàn)證了所采用的多關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)方式和對(duì)多舵機(jī)的控制方法是行之有效的。本文通過以仿生機(jī)器魚為載體進(jìn)行撰文，意在拋磚引玉，希望對(duì)其它的舵機(jī)控制應(yīng)用起到幫助。
本文作者創(chuàng)新點(diǎn):
文中以仿生機(jī)器魚為運(yùn)用背景，采用PIC18F452 單片機(jī)作為舵機(jī)的控制單元，運(yùn)用單片機(jī)的定時(shí)器從單片機(jī)的端口產(chǎn)生周期性脈沖信號(hào)。
參考文獻(xiàn)（Reference）：
[1] 劉和平. PIC 18Fxxx 單片機(jī)原理及接口程序設(shè)計(jì).北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2004
[2] 李學(xué)海. PIC 單片機(jī)實(shí)用教程-提高篇(第2 版).北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2007
[3] 王志良，周卓，靳松，趙積春. 競(jìng)賽機(jī)器人制作技術(shù).北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007
[4] 周志強(qiáng)，王志良，張雪元，黃海歡. 仿生機(jī)器魚的設(shè)計(jì)及其運(yùn)動(dòng)控制研究. 微計(jì)算機(jī)信息, 2006 年 第22 卷 第17 期
評(píng)論