垂直侵徹深度計算算法研究

仿真中所用永磁同步電機參數為：極對數3，定子電阻0．57 Ω，定子電感0．015 5 H，轉動慣量0．001 5 Kg．m2，轉子永磁體磁鏈0．41 Wb，額度功率0．75 kW，額定轉速2 000 r／min。

仿真結果圖4a，圖4b表明，常規(guī)直接轉矩控制方法的轉矩脈動較大，而基于定子磁鏈擴張狀態(tài)觀測器的直接轉矩控制方法，在低速時(給定轉矩1 N．m，轉速10 rad／s)能獲得準確的磁鏈估計值，可減小低速下的磁鏈觀測偏差，提高轉矩計算的精度，有效減小低速下的轉矩脈動。

仿真結果圖5、圖6表明，在不同給定轉速、電阻值為正常值的2倍時，基于定子磁鏈擴張狀態(tài)觀測器的直接轉矩控制方法，在高速和低速以及轉子電阻變化時都能較準確觀測磁鏈，減小低速下以及轉子電阻變化時的磁鏈觀測偏差，對定子電阻的不確定性變化具有強烈的魯棒性。并可同時觀測出轉子的位置和速度，實現無速度傳感器條件下的電機控制。非線性擴張狀態(tài)觀測器無需知道電阻和轉速的信息并能快速精確觀測出不確定項，具有一定的實用性。

5 結論

本文利用擴張狀態(tài)觀測器(ESO)設計了感應電機轉子磁鏈觀測器，解決了實際中存在的轉子電阻不確定的問題。該方法對轉子電阻的變化具有極強的魯棒性。仿真實驗表明，即使電阻變化1倍時，觀測器也可得到準確的轉子磁鏈。在低速情況下，該方法同樣有效。