無位置傳感器的直流無刷電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)

　　本控制系統(tǒng)采用速度、電流雙閉環(huán)的控制結(jié)構(gòu)。由于采用了面向電機(jī)控制的高速DSP，無論是速度環(huán)的設(shè)計，還是電流環(huán)的實現(xiàn)，以及各種反饋信號的處理和PWM控制信號的產(chǎn)生，均采用了數(shù)字信號處理技術(shù)，用軟件實現(xiàn)硬件電路的功能，完成直流無刷電機(jī)的實時控制。

　　控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計主要包括DSP初始化程序和電機(jī)控制程序兩部分。DSP初始化程序主要完成系統(tǒng)時鐘的設(shè)定，中斷向量的定義，I/O端口的初始化，控制寄存器的設(shè)置以及各功能模塊的初始化等；電機(jī)控制程序主要負(fù)責(zé)電機(jī)的啟動控制、速度電流雙閉環(huán)控制、系統(tǒng)監(jiān)控和故障處理等，因此電機(jī)控制程序包括啟動子程序、電流和位置檢測中斷服務(wù)子程序、速度控制子程序、電流控制子程序、PWM調(diào)制子程序以及系統(tǒng)監(jiān)控和故障處理子程序等。

　　進(jìn)行各種反饋信號的檢測是構(gòu)成雙閉環(huán)控制的前提。位置信號、電流信號的檢測分別由位置檢測中斷服務(wù)程序和電流檢測中斷服務(wù)程序來實現(xiàn)，轉(zhuǎn)速的檢測通過軟件計算間接獲得。為了提高系統(tǒng)的動態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)精度。其控制環(huán)路簡圖如圖4所示。

圖4電流和速度控制環(huán)路

　　PWM調(diào)制子程序根據(jù)檢測到的轉(zhuǎn)子位置信號和電流信號通過事件管理器（EV）產(chǎn)生PWM調(diào)制信號。通過定時器控制寄存器TxCON中的位模式將通用定時器的計數(shù)模式設(shè)置為連續(xù)增/減計數(shù)模式以產(chǎn)生對稱的PWM波形。

　　2.4電機(jī)的啟動方案

　　由于直流無刷電機(jī)在靜止及低速運行時難以正確檢測反電勢信號，因此必須解決電機(jī)在靜止?fàn)顟B(tài)下啟動的問題。以往曾有多種啟動方法，但有的要增加復(fù)雜的啟動電路，有的則要與電機(jī)特性聯(lián)系密切，，實現(xiàn)起來難度較大、且可靠性較低。

本系統(tǒng)采用三段式的方法單純利用軟件來實現(xiàn)電機(jī)啟動，將電機(jī)的啟動過程分為預(yù)定位、強(qiáng)制運行與同步切換三個階段。在電機(jī)靜止時，轉(zhuǎn)子的初始位置未知，需要給設(shè)定的兩相電樞繞組通以短暫的電流，使轉(zhuǎn)子磁極穩(wěn)定在這兩相繞組合成磁場的軸線上，以此作為轉(zhuǎn)子磁極初始位置（即預(yù)定位）。然后按定、轉(zhuǎn)子磁極間正確的空間相位關(guān)系使相應(yīng)的功率器件導(dǎo)通，并以固定的時間進(jìn)行模式切換，在這段時間內(nèi)反電勢幅值較小，不宜進(jìn)行過零檢測。

　　3實驗結(jié)果

　　將前述控制方案應(yīng)用在直流變頻空調(diào)壓縮機(jī)系統(tǒng)上進(jìn)行實驗驗證，電機(jī)極對數(shù)為2，PWM載波頻率設(shè)為5kHz，最大輸出功率為2kW，調(diào)速范圍為15～～110Hz。實驗證明，該系統(tǒng)啟動平穩(wěn)，調(diào)速控制系統(tǒng)實時性好，具有良好的控制性能。圖5是無刷直流電機(jī)三相電壓的波形，圖6是無刷直流電機(jī)三相電流的波形，從波形圖中可以看出，輸出波形具有較高的質(zhì)量，從而表明該系統(tǒng)采用的控制策略和算法的可行性和和實用性。

圖5三相電壓波形

圖6三相電流波形

　　4結(jié)語

　　直流無刷電機(jī)具有效率高、功率密度大、功率因數(shù)高、體積小、控制精度高等優(yōu)點，其應(yīng)用范圍非常廣泛。直流無刷電機(jī)的控制技術(shù)正在從傳統(tǒng)的有位置傳感器的閉環(huán)PID控制過渡到無位置傳感器的智能控制，其調(diào)速范圍、轉(zhuǎn)矩脈動、系統(tǒng)魯棒性等性能都在不斷提高。

　　在充分利用了TMS320LF240x的強(qiáng)大實時計算能力和片內(nèi)豐富的集成器件的基礎(chǔ)上，設(shè)計了基于DSP的無位置傳感器直流無刷電機(jī)的控制方案，并給出了控制系統(tǒng)的軟、硬件結(jié)構(gòu)。該控制系統(tǒng)具有良好的控制性能和調(diào)速性能，可以獲得較好的動態(tài)特性和較高的穩(wěn)態(tài)精度，運行效率高，抗干擾能力強(qiáng)，具有較高的實際應(yīng)用價值。