基于Taylor展開法整定MIC－PID控制器參數
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內?？刂?IMC)是一種實用性很強的控制方法，其設計簡單，跟蹤調節(jié)性能好，特別是對于魯棒性及抗干擾性的改善和大時滯系統(tǒng)的控制，效果尤為顯著。經過多年的發(fā)展，IMC方法的應用已經從線性系統(tǒng)擴展到了非線性和多變量系統(tǒng)，并產生了多種設計方法，如零一極點對消法，預測控制法，針對PID控制器設計的方法等。將IMC引入PID控制器的設計，既可以得到明確的解析結果，降低參數設計的復雜性和隨機性，又能方便地考慮到系統(tǒng)魯棒性的要求。本文針對一階不穩(wěn)定時滯過程，通過對過程控制系統(tǒng)含有純滯后環(huán)節(jié)的近似處理，介紹了Taylor級數在MIC-PID參數整定中的應用，最后利用仿真進行了驗證。
1 內?？刂?BR>
1)內模控制原理
內?？刂破髋c簡單反饋控制結構的關系，可以用圖1來表示。
圖中C(s)為反饋控制器，GIMC(s)為內?？刂破?，
為被控過程對象，G(s)為過程對象模型，R(s)為設定值輸入，D(s)為擾動輸入，Y(s)為系統(tǒng)輸出值。對于圖1中的內?？刂破?，有：
2)內?？刂破鞯脑O計步驟
步驟2：IMC控制器設計
在設計內?？刂破鲿r，需在最小相位的
上增加濾波器，以確保系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒性。定義內?？刂破鳛?BR>
上面的公式可以用來求取控制器的增益、積分時間和微分時間，這些參數是過程模型參數和IMC濾波器時間常數的函數。
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