CAN總線及其在艾默生CT PLC上的應(yīng)用

　　程序使用說(shuō)明如下：

　　1.首先根據(jù)要求在“系統(tǒng)塊”里對(duì)CAN通信口進(jìn)行設(shè)置。

　　2.數(shù)據(jù)發(fā)送部分：對(duì)ID為5的地址發(fā)送4個(gè)字?jǐn)?shù)據(jù)“16#1122，16#3344，16#6789，16#1234”需要編寫(xiě)的程序?yàn)槿缦拢?P>
　　其中要注意的是：1）CANXMT為上升沿執(zhí)行指令,M1000為指令執(zhí)行條件，當(dāng)其出現(xiàn)OFF—>ON的變化時(shí),執(zhí)行CANXMT指令;2）使用CANXMT指令前先把該賦值的地址寫(xiě)好;3） 發(fā)送數(shù)據(jù)只取D元件的低8位; 4）網(wǎng)絡(luò)上沒(méi)有CANID、數(shù)據(jù)完全相同的CAN幀同時(shí)出現(xiàn);5）ID保留0。6）CAN程序的校驗(yàn)部分全部由硬件自動(dòng)完成，用戶程序不需要參與。

　　3.數(shù)據(jù)接收部分:此部分以使用中斷方式接收數(shù)據(jù)為例,分2部分步驟:

　　1）先在主程序中設(shè)置CAN中斷使能.

　　2）設(shè)置中斷程序?qū)傩?把其中斷事件選為48（即CAN接收中斷）,然后編寫(xiě)程序把接收到的數(shù)據(jù)傳遞到需要的地址.注意ID地址為雙字結(jié)構(gòu),SD282-290依次為數(shù)據(jù)的高低字節(jié),把他們傳遞到相應(yīng)的數(shù)據(jù)寄存器然后合并就可以得到完整的數(shù)據(jù)了。

　　總結(jié)：由于CAN協(xié)議格式比較簡(jiǎn)單，并且相當(dāng)部分工作由CAN控制芯片硬件完成，所以編寫(xiě)程序比較簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)起來(lái)很容易，此紡織系統(tǒng)采用CAN通信方式后，速度大大提高并且系統(tǒng)更加穩(wěn)定，受到用戶的肯定。