駕駛員輔助系統(tǒng)-自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)

如圖所示，Robert Bosch的ACC系統(tǒng)目前是利用調(diào)頻方式來產(chǎn)生三種線性頻率斜波，其斜波時(shí)間各不相同。

發(fā)射信號(hào)會(huì)透過四組天線(A, B, C, 和D)同時(shí)發(fā)射出去。下圖是對(duì)應(yīng)的天線圖。

每個(gè)天線的接收信號(hào)都會(huì)與目前的發(fā)射信號(hào)混頻，以產(chǎn)生中頻信號(hào)。在這個(gè)例子里，系統(tǒng)總共會(huì)產(chǎn)生12個(gè)中頻信號(hào)(A1、A2、A3、B1…D3)，并對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行分析以決定目標(biāo)的位置。下圖是中頻信號(hào)頻譜的范例。為了消除頻譜中的噪聲，系統(tǒng)在執(zhí)行信號(hào)處理之前會(huì)先替中頻信號(hào)設(shè)定一個(gè)自適應(yīng)臨界值(Adaptive Threshold)，凡是信號(hào)強(qiáng)度低于臨界值的頻率都會(huì)被視為噪聲，要加以濾除。在上圖的范例中，所有可能目標(biāo)的旁邊都有紅色的x做標(biāo)識(shí)。由于與零頻接近的峰值是由天線鏡面的反射所產(chǎn)生，因此會(huì)被排除。其它頻率值被用做進(jìn)一步的處理。

系統(tǒng)將12個(gè)中頻信號(hào)的噪聲消除后，就會(huì)用快速傅立葉轉(zhuǎn)換(FFT)從這些中頻信號(hào)的取樣值計(jì)算出12組頻譜；頻譜的每個(gè)頻率都代表系統(tǒng)所探測的一個(gè)目標(biāo)，它也對(duì)應(yīng)于中頻信號(hào)頻譜經(jīng)過噪聲濾波后剩下的峰值信號(hào)。我們可以根據(jù)調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)方程式，

在速度/距離圖中為頻譜的每個(gè)頻率指定一條直線。下圖又一次表示出了它們的關(guān)聯(lián)性。

要確認(rèn)系統(tǒng)是否探測到任何目標(biāo)，我們必須以天線頻譜做為參考比較。如果3個(gè)頻率斜波所得到的直線都相交于速度/距離圖(見下圖)上的同一點(diǎn)，我們就可以認(rèn)定目標(biāo)已被系統(tǒng)所探測，然而這種方法有時(shí)會(huì)得到俗稱“鬼影信號(hào)”的虛假目標(biāo)。