直流電機(jī)高精度數(shù)字控制系統(tǒng)

圖4所示是驅(qū)動(dòng)電路接入負(fù)載時(shí)，輸入PWM信號(hào)的占空比和輸出電壓的實(shí)測(cè)關(guān)系曲線?？梢钥闯鲈撾娐返妮斎胼敵鲫P(guān)系線性度良好，適用于直流力矩電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。

綜上所述，微控制器、編碼器信號(hào)檢測(cè)電路和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路采用數(shù)字電路實(shí)現(xiàn)。

2 控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)
本系統(tǒng)的軟件主要包括控制性能驗(yàn)證程序設(shè)計(jì)和PC機(jī)上界面的VC程序設(shè)計(jì)。
2.1 控制精度驗(yàn)證程序
基于以上硬件平臺(tái)，采用普通算法編寫電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度和速度的控制程序，觀察控制效果，驗(yàn)證控制性能。
2.1.1電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度控制程序
如圖5所示，轉(zhuǎn)動(dòng)角度控制中Atmega128的串口接收PC機(jī)發(fā)來(lái)的電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度。在主程序中將EPM7128發(fā)送來(lái)的電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)動(dòng)角度與目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度比較，控制電機(jī)相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)或制動(dòng)，直到電機(jī)轉(zhuǎn)到指定位置。