多傳感器融合定位在高速鐵路系統(tǒng)中的應(yīng)用

　　2．2．3 信息分配參數(shù)的選擇

　　不同的信息分配系數(shù)可以獲得聯(lián)邦濾波器的不同結(jié)構(gòu)以及不同的容錯(cuò)性能、濾波精度和計(jì)算量。本方案中設(shè)計(jì)了一種自適應(yīng)聯(lián)邦卡爾曼濾波器。利用 GPS接收機(jī)輸出的反映定位精度的參數(shù)為依據(jù)，自動(dòng)調(diào)整P值的大小。本定位系統(tǒng)根據(jù)GPS接收機(jī)的p值大小來(lái)決定取值。具體的自適應(yīng)算法為

　　2．3 地圖匹配

　　GPS和DR系統(tǒng)的組合導(dǎo)航在一定程度上提高了定位系統(tǒng)的精度和可靠性，但定位數(shù)據(jù)仍然存在一定誤差，并且當(dāng)GPS數(shù)據(jù)丟失時(shí)，DR系統(tǒng)的誤差會(huì)累積變大。在實(shí)際系統(tǒng)中通常采用地圖匹配算法來(lái)進(jìn)一步提高GPS和DR系統(tǒng)的精度。

　　地圖匹配的基本思想是將車(chē)輛定位軌跡與數(shù)字地圖中的道路網(wǎng)信息聯(lián)系起來(lái)，并由此相對(duì)于地圖確定車(chē)輛的位置。地圖匹配的算法分為兩個(gè)相對(duì)獨(dú)立的過(guò)程：一是道路選擇，主要是對(duì)道路進(jìn)行分段，提取道路特征信息，然后采用適當(dāng)?shù)乃阉饕?guī)則和匹配算法根據(jù)當(dāng)前傳感器給出的車(chē)輛信息，在地圖數(shù)據(jù)庫(kù)中尋找一條最有可能的道路；二是道路匹配，將車(chē)輛當(dāng)前位置匹配并顯示在這條道路上，用于消除傳感器的定位誤差。

　　3 結(jié)束語(yǔ)

　　針對(duì)高速鐵路列車(chē)運(yùn)行控制系統(tǒng)中的列車(chē)定位問(wèn)題，提出了GPS／DR／MM組合定位的方案，利用卡爾曼濾波對(duì)多傳感器的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合之后再與電子地圖匹配，實(shí)時(shí)提供列車(chē)的定位信息。與單一傳感器定位方式相比，可以進(jìn)一步提高列車(chē)的測(cè)速定位精度，保證了高速列車(chē)安全、可靠的運(yùn)行。