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基于多傳感器融合的室內(nèi)自主飛行器系統(tǒng)*

• 摘要：設(shè)計(jì)了以多旋翼無人機(jī)為平臺(tái)，基于多傳感器融合、ADRC自抗擾控制、YOLOv5目標(biāo)檢測神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 等技術(shù)的室內(nèi)自主飛行器系統(tǒng)。系統(tǒng)以? Jetson?NANO為運(yùn)行平臺(tái)，采用ACFLY?EDU飛行控制板運(yùn)行核心控制 部分，基于Intel?RealSense?T265的位置信息，融合飛行控制板IMU、高度氣壓計(jì)、TOF等傳感器數(shù)據(jù)對無人機(jī) 在室內(nèi)的狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)和修正，使用ROS和MAVROS構(gòu)建通信系統(tǒng)，以提高無人機(jī)在室內(nèi)飛行的平穩(wěn)性。該系統(tǒng)可以根
• 關(guān)鍵字： 202207  多傳感器融合  室內(nèi)自主飛行  ADRC自抗擾控制  T265  YOLOv5神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)  ROS