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深海底機(jī)器人行走防滑控制

  • 引言

    深海作業(yè)機(jī)器人是一種在水深5000～6000米的海底沉積物上行走、采集錳結(jié)核的智能履帶車輛，兩條履帶由安裝在后輪上的兩臺液壓馬達(dá)分別驅(qū)動，用變量泵調(diào)節(jié)速度。我國采礦區(qū)位于太平洋中部，為典型的深海平原，
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海底智能封堵器水聲通信系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

  • 智能封堵器在水下海底管道的維修工作中起到了不可磨滅的作用。為了實(shí)現(xiàn)封堵器海洋工作環(huán)境中的無線遙控動作，封堵器海底工作中采用了水聲通信技術(shù)。整個水聲通信過程可以歸結(jié)為首先由PC機(jī)發(fā)出指令給Modem，經(jīng)功率放大匹配后送至水聲換能器，水下部分按逆方向接收。對水聲通訊頻率的選擇及水聲換能器的選型進(jìn)行了研究，并利用中國科學(xué)院水聲研究所研制的FSO-37型水聲換能器，進(jìn)行了換能器性能測試試驗(yàn)，確定了水聲通訊的載波頻率。水聲通信技術(shù)的研究將會改善海底石油管道水下維修時通信的穩(wěn)定性和可靠性。
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海底介紹

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