單目視覺(jué)系統(tǒng)檢測(cè)車(chē)輛的測(cè)距方法（Mobileye單目測(cè)距等7種方法）（1）
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本文還是在傳統(tǒng)機(jī)器視覺(jué)的基礎(chǔ)上討論單目測(cè)距，深度學(xué)習(xí)直接估計(jì)深度圖不屬于這個(gè)議題，主要通過(guò)mobileye的論文管中窺豹，相信離實(shí)際工程應(yīng)用還有很遠(yuǎn)。
以前提過(guò)單目測(cè)距的問(wèn)題，檢測(cè)的障礙物2-D框加上攝像頭的姿態(tài)和路面假設(shè)。以下根據(jù)公開(kāi)發(fā)布的論文討論具體的算法：
注：深度學(xué)習(xí)直接估計(jì)深度圖不屬于這個(gè)議題。
1、Vision-based ACC with a Single Camera: Bounds on Range and Range Rate Accuracy
著名的Mobileye論文，先看成像幾何如圖：
本車(chē)A，前方車(chē)B和C，攝像頭P焦距f，高度H，和障礙物B/C距離Z1/Z2，B/C檢測(cè)框著地點(diǎn)在圖像的投影是y1/y2。那么y=fH/Z，所以Z=fH/y。下面是三個(gè)不同距離的估計(jì)結(jié)果：
精度測(cè)量得到：90米誤差大約10%, 44米誤差約為5%。
2、Integrated Vehicle and Lane Detection with Distance Estimation
算法流程如下：
先是從3個(gè)消失點(diǎn)估算攝像頭焦距，然后6個(gè)2D-3D對(duì)應(yīng)點(diǎn)得到攝像頭姿態(tài)：
基于車(chē)道寬度的假設(shè)（3.75米），可以算出投影矩陣，隨之得到距離公式：
下圖是一些結(jié)果：
3、Use of a Monocular Camera to Analyze a Ground Vehicle’s Lateral Movements for Reliable Autonomous City Driving
還是基于消失點(diǎn)原理，加上水平線，可得到道路場(chǎng)景幾何關(guān)系。
消失點(diǎn)和pitch angle的關(guān)系：
從消失點(diǎn)得到pitch angle：
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