單目視覺系統(tǒng)檢測車輛的測距方法（Mobileye單目測距等7種方法）（3）
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6、Pitch Angle Estimation Using a Vehicle Mounted Monocular Camera for Vehicle Target Range Measurement
計算特征點運動，由此得到自身攝像頭運動，從其平移向量推出pitch angle。
上圖可以計算出前方車的距離：
整個系統(tǒng)流程圖如下：
下面就是從SFM的幾何關系推理距離：
看下面的關系可以得到pitch angle：
角度計算公式為
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