控制雙機器人系統(tǒng)，向中風患者提供上肢治療運動

　　使用iPAM系統(tǒng)的病人接受上肢治療運動

　　作者:

　　Andrew Jackson - University of Leeds

　　Peter Culmer - University of Leeds

　　Martin Levesley - University of Leeds

　　Sophie Makower - Leeds Primary Care NHS Trust

　　Bipinchandra Bhakta - Leeds Institute of Molecular Medicine, Faculty of Medicine and Health, University of Leeds

　　行業(yè):

　　生命科學(xué), 科研, 機電學(xué)/ 電工學(xué)

　　產(chǎn)品:

　　PCI-6723, LabVIEW, PCI-6259, 實時模塊

　　挑戰(zhàn):

　　開發(fā)一種安全且可靠的機器人康復(fù)系統(tǒng)，對中風后手臂殘障的病人提供援助，以輔助治療手臂運動，協(xié)調(diào)和指引手臂。

　　解決方案:

　　使用NI公司LabVIEW軟件對兩個定制機器人實現(xiàn)雙持續(xù)的實時性控制系統(tǒng)，通過與治療師溝通所需要使用而設(shè)計的用戶界面(UI)以協(xié)調(diào)和輔助人類手臂運動。

　　“LabVIEW環(huán)境模塊化特性使其對于原型設(shè)計和開發(fā)我們的系統(tǒng)來說是理想的選擇。”

　　中風后，康復(fù)設(shè)施通過重復(fù)性有意義的協(xié)調(diào)性運動，使用物理療法以輔助病人重新學(xué)習喪失的運動功能。如果設(shè)施資源不足，將會導(dǎo)致病人不能花費足夠的時間來接受康復(fù)活動，這可能潛在地限制恢復(fù)的程度。機器人康復(fù)系統(tǒng)可以輔助傳統(tǒng)的治療服務(wù)，以增加康復(fù)的強度和頻率。

　　機器人設(shè)計

　　智能化氣動手臂運動(iPAM)是一個雙機器人系統(tǒng)，旨在向由于中風而導(dǎo)致上肢運動殘障的病人提供重復(fù)的運動治療。 iPAM由兩個氣動性動力機器人組成，以三個驅(qū)動轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)為特點，在笛卡兒(Cartesian)空間上控制機器人的執(zhí)行終端。當方便運動時，該機器人依 附在上肢的方式類似于治療師支撐手臂的方式：一個機器人依附在靠近手腕前臂附近，另一個機器人依附在上臂中間。

　　矯形器能夠支撐手臂，其特點為三個被動轉(zhuǎn)動自由度(DOF)，以確保肢體始終舒適地與機器人保持一致。物理治療師通過機 器人末梢部分來引導(dǎo)肢體運動治療，并記錄運動情況。該系統(tǒng)記錄了應(yīng)用于手臂的力度和機器人關(guān)節(jié)的運動情況。然后該運動可以被iPAM系統(tǒng)重放，在整個運動 期間以輔助病人所需(如圖1)。iPAM系統(tǒng)所提供的輔助程度可以由物理治療師調(diào)整。