Cyberdragon隊智能車技術(shù)報告

　　電磁采樣信號處理與使用

　　電磁采樣信號的處理

　　賽車的A/D采樣在主循環(huán)函數(shù)中進行，為了減小信號抖動的影響，對采樣信號進行簡單的低通濾波處理，即將10個采樣點的信號取平均值作為一個數(shù)據(jù)，但這樣人不能避免突然出現(xiàn)的一個大幅值尖峰對信號的影響，遂在此基礎(chǔ)上再加入一個步驟：在平均前將最大最小值去掉。這里需要說明一下，A/D采樣的頻率即使取十點平均，也還有50kHz的采樣率，不會因為濾波而使賽車在響應上變慢。 程序流程圖如圖3。

　　電磁采樣信號的使用

　　使用4個X方向探頭判斷傳感器下方導線位置

　　在前文中已經(jīng)提到過，利用位于同一直線上的相距7cm的內(nèi)側(cè)傳感器與相距9cm的外側(cè)傳感器之間的互補性可以使用分段線性擬合的方式得到信號差值與導線位置的關(guān)系，具體使用流程圖如下(設(shè)偏差為-5cm時外側(cè)傳感器差值為TH0，+5cm時差值為TH1，外側(cè)傳感器信號差值為diff_out，內(nèi)側(cè)傳感器信號差值為diff_in)。