使用LabVIEW和CompactRIO實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)反饋控制器

 　　圖4. 3-自由度裝置前面板(上)和結(jié)構(gòu)圖(下)

　　LabVIEW和CompactRIO 的組合除了可以吸引學(xué)生的興趣之外，已經(jīng)被證明可以有效的驗(yàn)證控制理論和設(shè)計(jì)方法。交互式的LabVIEW前面板提供了一種簡(jiǎn)便的方法來(lái)可視化系統(tǒng);;當(dāng)調(diào)試控制器時(shí)，原理框圖中探測(cè)信號(hào)的能力會(huì)十分有用。隨著學(xué)期的進(jìn)展，學(xué)生在修改LabVIEW代碼以滿足他們的需要時(shí)感覺(jué)越來(lái)越得心應(yīng)手。在課程項(xiàng)目最后一部分中，幾個(gè)學(xué)生設(shè)計(jì)了自己的VI，實(shí)現(xiàn)了多輸入多輸出(MIMO) 控制器設(shè)計(jì)。在學(xué)期末時(shí)，我們發(fā)現(xiàn)很多學(xué)生利用業(yè)余時(shí)間參加了我們的課外競(jìng)賽，競(jìng)賽中要求直升機(jī)會(huì)自主越過(guò)一個(gè)虛擬障礙跑道。在學(xué)期結(jié)束時(shí)，許多學(xué)生頗有興趣的想將LabVIEW運(yùn)用到MIT其他項(xiàng)目中，主動(dòng)地與課程工作人員進(jìn)行了接洽。