自動光學檢測儀通信系統(tǒng)設計
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2．2 CAN總線硬件電路設計
為了保證控制系統(tǒng)的技術指標，完成實時數(shù)據(jù)處理和電路保護功能，并考慮到系統(tǒng)的擴展性，采用16位微控制器系列中的XCl64CS。該芯片尺寸小、運算速度高，并集成有TwinCAN模塊，該模塊用于控制幀的自動發(fā)送和接收。該模塊有2個全功能的CAN節(jié)點共享模塊的資源，提供32個報文對象，它們可獨立分配給2個CAN節(jié)點中的任意一個，還可以組合構成FIFO結構。每個報文對象分別對應有利于濾波的驗收屏蔽寄存器。
全CAN功能和FIFO結構的靈活組合可滿足復雜嵌入式控制應用的實時要求。CAN總線監(jiān)控功能的增強以及報文對象個數(shù)的增加使得CAN的總線通信處理更加精確和方便。網(wǎng)關功能允許在2個獨立的CAN總線系統(tǒng)之間進行自動數(shù)據(jù)交換，減輕了CPU負載，提高了整個系統(tǒng)的實時性。2
個CAN節(jié)點的位定時都從主時鐘得到，可通過編程使數(shù)據(jù)速率達到1 Mb／s，
CAN總線收發(fā)器采用英飛凌公司的TLE6250G，支持傳送速率高達1 Mb／s，具有抗瞬變、抗射頻和抗電磁干擾的特性，并具有寬泛的工作范圍(-40～150℃)，以及短路保護和過溫保護功能。具體的CAN總線節(jié)點原理圖設計如圖3所示。
另外，總線連接時兩端各加一只120 Ω的電阻，它們對于匹配總線阻抗起著相當重要的作用，可減少信號反射干擾。
2．3 CAN總線節(jié)點軟件設計
CAN總線節(jié)點軟件設計與整個系統(tǒng)的實時性和可靠性密切聯(lián)系。本系統(tǒng)中各部分間的數(shù)據(jù)交換比較頻繁，CAN總線上傳輸的數(shù)據(jù)幀包括有：1)主機發(fā)送的控制指令幀，主機控制著整個系統(tǒng)的工作模式，通過PCB板為好板或壞板的信號來控制分揀1和分揀2的運作；2)各控制部分傳給主機的狀態(tài)信息，將正在上板中、正在出板中或者系統(tǒng)故障等消息傳給主機，方便操作人員實時了角整個系統(tǒng)信息；3)各控制部分之間的信息交換，如上板部分檢測到一批PCB板檢測完成，通知分揀部分出板的信號，任何部分檢測到故障通知報警信號等。
根據(jù)系統(tǒng)的實際情況未編寫相應的軟件程序。這里使用的XCl64CS單片機的CAN控制器遵循CAN V2．0B規(guī)范。報文緩存單元最多保存32個報文對象，每個對象的最大數(shù)據(jù)長度為8字節(jié)。每個報文對象有一個標識符和自己的控制和狀態(tài)位集。通過控制相應寄存器來存放通信時發(fā)出或者接收到的數(shù)據(jù)以及報文寄存器組的設置。對報文寄存器進行初始化之后，報文緩存單元無需CPU監(jiān)控就能夠處理數(shù)據(jù)的接收和發(fā)送，簡化了軟件代碼的編寫。而CPU通過訪問CAN控制器狀態(tài)寄存器或者由CAN控制器以中斷的方式通知CPU，即可得到當前通信狀態(tài)，從而節(jié)省了CPU的占用時間。
2．3．1 CAN控制器的初始化
要實現(xiàn)CAN通信，首先要對CAN控制器進行正確初始化設置。初始化主要完成下面的工作：節(jié)點控制寄存器ACP／BCR的設定；CCE和 INIT置位；錯誤計數(shù)器最大值的設定；節(jié)點輸出管腳的設定；節(jié)點傳輸速率的設定；給節(jié)點配置發(fā)送、接收消息體。對于XCl64CS，CAN控制器的初始化可以使用DAVE進行配置，來自動生成代碼，也可以用戶自行編寫。初始化流程如圖4所示。
以下為相應的程序代碼：本文引用地址：http://butianyuan.cn/article/156906.htm
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