智能小車自動糾偏與避撞的實現(xiàn)
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直道糾偏的同時開啟TimerA計時；小車離開跑道邊緣時關(guān)閉TimerA，保存計時值：nTurnHold。
繼續(xù)轉(zhuǎn)彎，時長為2*nTurnHold(繼續(xù)保持2*nTurnHold轉(zhuǎn)彎是為了將小車調(diào)整向跑道中間)；反向轉(zhuǎn)彎，時長為nTurnHold(反向轉(zhuǎn)彎是為了糾正小車方向)；恢復(fù)原來的行駛模式。具體流程圖如圖6所示，先判斷接近的是左或右邊線，做好左右轉(zhuǎn)標(biāo)記，然后以直道兩次糾偏算法進行計算，最后根據(jù)左右轉(zhuǎn)標(biāo)記進行反方向糾偏。本文引用地址：http://butianyuan.cn/article/160343.htm
3．2 彎道糾偏算法
采用小車兩邊轉(zhuǎn)速不同、輔以延時的方法來實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，因此延時時間是關(guān)鍵。然而，通常在過轉(zhuǎn)彎標(biāo)志線時，車身與線不垂直且角度也不固定，如圖7所示。這將造成無法確定一個固定的延時值。為此，采用彎道糾偏的方法，確保小車過彎后姿態(tài)可控，該方法流程圖如圖8所示。其中，每輛車配有兩塊對稱分布于車頭兩邊的轉(zhuǎn)彎線檢測模塊，當(dāng)其中有一塊檢測到轉(zhuǎn)彎線時，先判斷是左還是右，如果是左邊先檢測到線則符號為“+”，否則為“-”，然后立刻打開MSP430的計時器TimerA，計算兩塊傳感器檢測到轉(zhuǎn)彎線的時間差。根據(jù)符號是“+”或“-”，將上面得到的時間差以一定比例加／減到固定延時時間上，這個比例無準(zhǔn)確計算方法，實際數(shù)值主要根據(jù)跑道的摩擦力，小車速度等客觀條件確定，進而得到最終的時間參數(shù)(即轉(zhuǎn)彎時長nVeerTime)，轉(zhuǎn)彎函數(shù)調(diào)用此參數(shù)。這樣一種“負反饋式修正”的方法，能使小車在轉(zhuǎn)彎后基本平行于跑道，且去向跑道中間。
轉(zhuǎn)彎時長：nVeerTime；左、右傳感器探測到轉(zhuǎn)彎時間差：nDiffValue；轉(zhuǎn)彎固定延時值：nStaticTime；比例系數(shù)：fRatio。
nVeerTime=nStaticTime+nDiffValue*fRatio
超車時需要多次轉(zhuǎn)彎，因而超車標(biāo)志區(qū)設(shè)置多條黑線，可以多次調(diào)整，將保證小車進入超車區(qū)后的姿態(tài)最理想。
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