智能小車自動糾偏與避撞的實現(xiàn)
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3．3 超車糾偏算法
到達圖1中超車區(qū)后，先經(jīng)超車標志區(qū)多條線采用類似彎道糾偏方法調整好小車姿態(tài)。然后，根據(jù)超聲測距的結果判斷本車是前車還是后車。若是后車，轉彎進入超車道，加速超車后返回行車道，發(fā)送無線信號告知另一車超車已完成，最終恢復自主模式行駛。若是前車，則減速慢行，等待后車的超車結束信號，最終恢復跟隨模式行駛。超車時后車進入超車區(qū)行駛，前車則在原跑道行駛，只要保證兩車速度差足夠大，就可以保證后車順利超過前車。本文引用地址：http://butianyuan.cn/article/160343.htm
具體流程圖如圖9所示，其中關鍵是兩車配合的時間問題，通過無線模塊可以使兩車進行同步。小車在直道、轉彎、超車過程中，自動糾偏將一直運行，并實現(xiàn)自主模式和跟隨模式自動切換。
3．4 避撞算法
在直線行駛中，為了防止后車撞上前車，需要使用避撞檢測模塊來保持車距。本文采用HY-SRF05超聲測距傳感器測量兩車間距離，并預設安全值25 cm。車距大于安全值時，后車可加速行駛；車距小于安全值時，則減速。如此，可使得后車跟隨前車，實現(xiàn)跟隨行駛，但在轉彎及超車時，全部自主行駛，不再跟隨前車，當轉彎，超車等特例操作結束后，再恢復自主行駛／跟隨行駛。避撞算法流程圖如圖10所示。
4 結束語
文中針對具有引導線環(huán)境下的路徑跟蹤這一熱點問題，采用多傳感器，通過單片機控制，實現(xiàn)智能小車的路徑跟蹤和自動糾偏的功能，在此基礎上還實現(xiàn)了車輛的超車功能。在實際測試中，運行一圈大約需要14．85±1．52 s，小車運行穩(wěn)定，在測試的25圈中未出現(xiàn)掉落的情況。表明效果較好，并易于實現(xiàn)。
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