基于Nios II步進電機控制器IP核的設計與實現(xiàn)
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2．1．1 邏輯任務模塊設計
產(chǎn)生控制步進電機所需的脈沖信號一般可以采用ROM查表法或狀態(tài)機法。本文采用狀態(tài)機法，即狀態(tài)機的每個狀態(tài)輸出一種脈沖信號。以四相單、雙八拍制式來控制步進電機舉例進行說明，其模塊設計原理如圖2所示，圖中共有8種狀態(tài)，每種狀態(tài)對應每種輸出狀態(tài)。該制式電機相位順序為A—AB—B—BC—C—CD—D—DA，那么輸出狀態(tài)即為1000—1100—0100—0110—0010—0011—0001—1001。本文引用地址：http://butianyuan.cn/article/160991.htm
邏輯任務模塊采用VHDL語言進行編寫，本模塊采用控制規(guī)則如下，其中，xiangwei為控制電機的相位；direction為控制電機正／反轉(zhuǎn)位；pai為選擇節(jié)拍數(shù)位。
(1)如果xiangwei為0，direction為0，pai為00，電機轉(zhuǎn)向為C—B—A—C(三相單拍反轉(zhuǎn))。
(2)如果xiangwei為0，direction為0，pai為01，電機轉(zhuǎn)向為CB—BA—AC(三相雙拍反轉(zhuǎn))。
(3)如果xiangwei為0，direction為1，pai為00，電機轉(zhuǎn)向為A—B—C(三相單拍正轉(zhuǎn))。
(4)如果xiangwei為0，direction為1，pai為01，電機轉(zhuǎn)向為AB—BC—CA(三相雙拍正轉(zhuǎn))。
(5)如果xiangwei為1，direction為0，pai為00，電機轉(zhuǎn)向為D—C—B—A(四相單拍反轉(zhuǎn))。
(6)如果xiangwei為1，direction為0，pai為01，電機轉(zhuǎn)向為DC—CB—BA—AD(四相雙拍反轉(zhuǎn))。
(7)如果xiangwei為1，direction為0，pai為10，電機轉(zhuǎn)向為D—DC—C—CB—B—BA—A—AD—DC—C—CB—B—BA—A—AD(四相單、雙拍反轉(zhuǎn))。
(8)如果xiangwei為1，direction為1，pai為00，電機轉(zhuǎn)向為A—B—C—D(四相單拍正轉(zhuǎn))。
(9)如果xiangwei為1，direction為1，pai為01，電機轉(zhuǎn)向為AB—BC—CD—DA(四相雙拍正轉(zhuǎn))。
(10)如果xiangwei為1，direction為1，pai為10，電機轉(zhuǎn)向為A—AB—B—BC—C—CD—D—DA(四相單、雙拍正轉(zhuǎn))。
根據(jù)上述控制規(guī)則編寫邏輯任務模塊程序并進行仿真，得到仿真結(jié)果如圖3所示，所得結(jié)果與設計要求一致。
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