基于PLC的線性插值模糊控制器的設計
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2 分段線性插值提高模糊控制穩(wěn)態(tài)精度
由以上分析得知，消除控制點附近的控制死區(qū)并使其控制作用連續(xù)是減小模糊控制器穩(wěn)態(tài)誤差的關(guān)鍵。為了使算法簡單，易于在PLC上實現(xiàn)，本文采用分段線性插值計算全部離散論域范圍內(nèi)控制輸出的方法，即保持常規(guī)模糊控制器的設計方法不變，在線運行時不再進行量化處理后直接查表，而是對所有的輸入信號都以查詢表為基礎進行分段線性插值計算，得出相應的控制輸出量u’。對于二維模糊控制器，其分段線性插值算法如圖3所示。本文引用地址：http://butianyuan.cn/article/161420.htm
在圖3中，u(i,j)，u(i+1,j)，u(i,j+1)，u(i+1,j+1)表示控制表中4個任意相鄰的控制輸出點。橫向為實際測量壓強e的變化方向，縱向為壓強給定值與壓強測量值偏差△e的變化方向。
設某一時刻的輸入為u’(e，△e)，如圖3所示：u’在查詢表4個相鄰點之間的較小范圍內(nèi)可以采用分段線性插值，即
式中，ηmn為權(quán)系數(shù)。根據(jù)模糊控制器的設計規(guī)則，加權(quán)的權(quán)系數(shù)定義應該滿足以下原則：
3 分段線性插值模糊控制器的PLC實現(xiàn)方法
3．1 程序設計流程圖
模糊控制流程如圖4所示。
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