基于PLC的線性插值模糊控制器的設(shè)計(jì)
加入技術(shù)交流群
2 分段線性插值提高模糊控制穩(wěn)態(tài)精度
由以上分析得知，消除控制點(diǎn)附近的控制死區(qū)并使其控制作用連續(xù)是減小模糊控制器穩(wěn)態(tài)誤差的關(guān)鍵。為了使算法簡(jiǎn)單，易于在PLC上實(shí)現(xiàn)，本文采用分段線性插值計(jì)算全部離散論域范圍內(nèi)控制輸出的方法，即保持常規(guī)模糊控制器的設(shè)計(jì)方法不變，在線運(yùn)行時(shí)不再進(jìn)行量化處理后直接查表，而是對(duì)所有的輸入信號(hào)都以查詢表為基礎(chǔ)進(jìn)行分段線性插值計(jì)算，得出相應(yīng)的控制輸出量u’。對(duì)于二維模糊控制器，其分段線性插值算法如圖3所示。本文引用地址：http://butianyuan.cn/article/161420.htm
在圖3中，u(i,j)，u(i+1,j)，u(i,j+1)，u(i+1,j+1)表示控制表中4個(gè)任意相鄰的控制輸出點(diǎn)。橫向?yàn)閷?shí)際測(cè)量壓強(qiáng)e的變化方向，縱向?yàn)閴簭?qiáng)給定值與壓強(qiáng)測(cè)量值偏差△e的變化方向。
設(shè)某一時(shí)刻的輸入為u’(e，△e)，如圖3所示：u’在查詢表4個(gè)相鄰點(diǎn)之間的較小范圍內(nèi)可以采用分段線性插值，即
式中，ηmn為權(quán)系數(shù)。根據(jù)模糊控制器的設(shè)計(jì)規(guī)則，加權(quán)的權(quán)系數(shù)定義應(yīng)該滿足以下原則：
3 分段線性插值模糊控制器的PLC實(shí)現(xiàn)方法
3．1 程序設(shè)計(jì)流程圖
模糊控制流程如圖4所示。
評(píng)論