DSP的VCM低頻主動隔振控制系統設計

軟件系統的架構可以用圖5所示的3個流程來表示。圖5(a)是主程序流程，即該軟件系統的前臺操作流程。在主程序的大循環(huán)(while(1){；})中，系統會不斷地從消息隊列中取消息，判斷消息類型，然后根據消息類型和消息值執(zhí)行相應操作。圖5(b)是系統時鐘節(jié)拍的中斷服務函數流程。該時鐘節(jié)拍由硬件定時器Timer 2(T2)產生，節(jié)拍周期可調，通常為20ms。每個時鐘節(jié)拍周期到了之后，系統中斷并進人中斷服務函數，執(zhí)行T2例行程序，這是系統的后臺操作。圖5(c)是T2例行程序的流程。進入該例行程序，首先檢查有沒有軟件時鐘，如果有則調用軟件時鐘服務函數，然后執(zhí)行系統例行程序。如果沒有，則直接調用系統例行程序。
軟件時鐘是一種基于系統時鐘節(jié)拍的定時操作，可以把它理解成鬧鐘，即每個一定時間都執(zhí)行某一操作，或僅是單次操作。軟件時鐘對應的操作，可以送進消息隊列在前臺執(zhí)行，也可以在中斷中執(zhí)行。但不宜把太多的軟件鬧鐘設為在消息隊列中執(zhí)行。
消息傳遞機制是該軟件系統前后臺配合的紐帶。所有后臺操作或外部請求都可以通過消息包的方式送進消息隊列，然后在前臺以取消息、解消息的方式獲取需要處理的信息，然后執(zhí)行相應的操作。目前，消息隊列是FIFO的方式，不支持優(yōu)先級，在實際應用時一定要保證消息隊列的容量足夠大。

結語
經過實驗調試，基于該VCM控制系統的低頻隔振平臺能有效地動態(tài)抑制外界振動干擾。此外，基于時鐘節(jié)拍和消息機制的軟件系統被多次移植到其他項目應用上，均取得了良好的效果。