個人導航儀中的MEMS壓力傳感器

圖4中每個組件的優(yōu)缺點歸納如下：

•GPS接收器:
o優(yōu)點：GPS可以提供進入建筑物前的初始方位；檢索地球偏轉角信息，根據地理前進方向修正磁力計前進方向；當GPS信號增強時校準計數器步長；分別向慣性導航系統(tǒng)的松耦合和緊耦合卡爾曼濾波算法提供有界的精確方位信息（經緯度）輸出和偽距原始測量輸出。
o缺點：當行人保持靜止時，GPS無法確定前進方向；無法檢測高度（海拔高度）的細微變化。

•加速度計:
o優(yōu)點：在靜態(tài)或慢速運動狀態(tài)下可用于傾斜度修正型數字羅盤；在線性加速度狀態(tài)下可用于計步器的檢測功能；用于檢測步行人當前的狀態(tài)是靜止還是運動。
o缺點：當智能手機旋轉時，無法從地球重力組分中區(qū)別真正的線性加速度；對震動和振蕩過于敏感

•陀螺儀:
o優(yōu)點：能夠向慣性導航系統(tǒng)連續(xù)提供旋轉矩陣；當磁力計受到干擾時，輔助數字羅盤計算前進方向信息
o缺點：長時間的零偏漂移導致無限的INS定位錯誤。

•磁力計:
o優(yōu)點：能夠根據地磁北極計算精確的前進方向；能夠用于校準陀螺儀的靈敏度。
o缺點：容易受到環(huán)境磁場干擾

•壓力傳感器:
o優(yōu)點：在室內導航應用中可區(qū)分樓層；當GPS衛(wèi)星信號較弱時，可輔助GPS計算高度，提高定位精確度；
o缺點：容易受到氣流和天氣狀況的影響。

3.2 PNS或PDR的實現方式
有兩種方法可以在智能手機上實現PNS或PDR導航。第一種方法是利用捷聯式慣性導航系統(tǒng)(SINS)實現PNS；第二種方法是利用計步器方法實現PDR。這兩種方法都有各自的優(yōu)點和缺點。

捷聯慣導系統(tǒng)是基于一個3軸加速度計和一個3軸陀螺儀的6自由度(DOF)慣性測量單元。捷聯慣導系統(tǒng)被成功用于外殼剛性很強的設備內，例如，慣性測量單元被永久性安裝在汽車和導彈內。該系統(tǒng)在短時間內的定位精度相對較高。因為低成本MEMS運動傳感器的零偏漂移問題，當沒有GPS衛(wèi)星信號時，經過積分和二重積分運算后，定位誤差會隨時間推移而變大。此外，行人通常把智能手機放在衣袋或掛在腰帶上，他們隨時都會從衣袋里或腰帶上取出手機查看當前所在方位。這就是說，智能手機與用戶身體的相對位置不固定。

不過，SINS/GPS集成化PNS系統(tǒng)的優(yōu)點是定位與用戶無關，這就是說，所有用戶無需給智能手機建?；蛴柧氈悄苁謾C，以適應不同類型的行人的動作，例如，步行、跑步和上下樓梯等。

計步器/GPS集成化PDR系統(tǒng)的優(yōu)點是定位精度主要取決于加速度計計步和GPS步長估算，定位誤差始終是有限的 [2]。

PDR的第一步是使用加速度計精確檢測腳步 [3]。這個過程的基本原理是，智能手機在行人的腰帶后部無論如何放置，都能自動發(fā)現垂直主軸；然后，將加速度測量數據與第一個參考閾值對比，隨后，參考閾值將根據不同的運動類型自動更新。因此，加速度計可以準確計算行人步行、跑步和上下樓梯時的步數。

第二步是當GPS信號很強時校準步長。智能手機計算行人的平均步長的方法是，用從GPS開始測量起經過的距離除以上面的計步器算法得出的步數。步行人的所有的運動類型，例如 ，慢走、快走、慢跑、快跑、上下樓梯等，都需要執(zhí)行步長校準步驟。不同的行人有不同的運動方式。因此，PDR與用戶有關，所有的步行人都需要一個自動校準或自我訓練的步長估算算法。

第三步是整合加速度計、陀螺儀、磁力計和GPS接收器的數據求解精確的前進信息。在估算完步長后，求解航位推測應用的另一個關鍵參數：以地球北極為參考點的絕對前進方向。在一個無磁場干擾的環(huán)境內，加速度計和磁力計測量結果產生的傾斜度修正的數字羅盤能夠提供以地球北極為參照點的精確的前進方向。

在進入建筑物前，GPS定位信息能夠根據位置檢索傾斜角，然后，把羅盤提供的前進方向數據轉化成地理前進方向信息。如果周圍環(huán)境沒有干擾磁場，可以利用磁力計的測量數值提取前進方向信息。如果發(fā)現干擾磁場，陀螺儀將接替磁力計的工作，在上一次無干擾的羅盤前進信號輸出基礎上提供連續(xù)的前進信息輸出。

一旦發(fā)現外界磁場干擾消失，陀螺儀將立即停止運行，羅盤將接替陀螺儀恢復運轉。這個過程被稱之為陀螺儀輔助數字羅盤。當智能手機是靜止狀態(tài)時，加速度計就會讓陀螺儀定期更新零角速率電平以備將來使用。

第四步是從壓力傳感器和GPS接收器獲得精確的高度信息。當行人在購物中心乘坐電梯或登樓梯時，壓力傳感器會更新數字地圖，顯示行人當前所在樓層。壓力傳感器還能利用卡爾曼濾波器濾除加速度計的Z軸漂移。

第五步是開發(fā)卡爾曼濾波算法，合并10-D傳感器模組數據與GPS數據。所有的GPS接收器都有1個PPS (脈沖/秒)輸出信號，使GPS與傳感器的數據傳輸同步，傳感器的采樣速率可以更快，例如50Hz或100Hz。當能夠收到GPS衛(wèi)星信號時，卡爾曼濾波器將使用GPS輸出數據計算導航信息；相反，當GPS衛(wèi)星信號被屏蔽時，則使用航位推測算法輸出的數據。當GPS信號恢復時，該濾波器還能估算需要修正的傳感器誤差。

最后一步是在智能手機上測試PDR的性能。對于消費電子產品，5%的行進距離誤差通常是可以接受的。例如，當一個人在室內走過100米的距離時，定位誤差應該在5米范圍內。