MPC07控制卡在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用

作者：時(shí)間：2010-05-11 來(lái)源：網(wǎng)絡(luò)

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程序執(zhí)行時(shí)，首先對(duì)控制卡進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)和初始化，在程序界面中可以設(shè)置的參數(shù)包括：小車初始位置、初速度、最高速度、加速度、移動(dòng)距離等，參數(shù)設(shè)置不滿足要求時(shí)，還需要重新設(shè)置，只有滿足要求后，才能開始運(yùn)行程序。運(yùn)動(dòng)過(guò)程中可進(jìn)行人工干預(yù)，人工干預(yù)后小車可立即制動(dòng)也可光滑制動(dòng)，如不需要干預(yù)，小車按照設(shè)置運(yùn)動(dòng)到指定位置。

(1)初始化控制卡

首先定義DLL運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)庫(kù)變量：CLoadDll m_cDll，初始化函數(shù)為InitBoard ()，其執(zhí)行代碼如下：

(2)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)

運(yùn)動(dòng)小車在點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)方式下可進(jìn)行常速或快速運(yùn)動(dòng)，軟件通過(guò)對(duì)設(shè)定的移動(dòng)距離與小車當(dāng)前位置的比較來(lái)確定小車的運(yùn)動(dòng)方向，而后系統(tǒng)根據(jù)用戶設(shè)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，其部分實(shí)現(xiàn)代碼如下：

(3)制動(dòng)

小車在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中可采取立即制動(dòng)和光滑制動(dòng)兩種制動(dòng)方式，代碼如下：

此外，程序運(yùn)行時(shí)為了提高程序控制的精度，必須補(bǔ)償實(shí)時(shí)顯示用取得cpu的時(shí)間，也就是程序中的誤差補(bǔ)償部分。通過(guò)編譯程序顯示小車的運(yùn)動(dòng)控制界面如圖3所示。

3 結(jié)束語(yǔ)

本文以基于PCI總線的MPC07控制卡為開發(fā)平臺(tái)，利用VC++結(jié)合MPC07控制卡的運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)庫(kù)編寫了面向?qū)ο蟮南到y(tǒng)控制程序，通過(guò)MPC07卡對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行精確運(yùn)動(dòng)控制，從而實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中小車的精確調(diào)速和定位，解決了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中控制精度低的問(wèn)題。應(yīng)用結(jié)果表明，MPC07控制卡具有開發(fā)簡(jiǎn)單、運(yùn)動(dòng)可靠和控制方便等特點(diǎn)，能出色的完成運(yùn)動(dòng)控制的各個(gè)細(xì)節(jié)。