無線收發(fā)的聲音導引系統(tǒng)

2 軟件設計
聲源引導示意圖如圖8所示。設S點為可移動聲源，Ox代表AB直線的中垂線，O'y代表AC直線的中垂線。如果AS距離大于BS距離，則小車向9點鐘方向前進；如果AS距離小于BS距離，則小車向3點鐘方向倒車；如果AS等于BS，則說明小車在AB的中垂線上。如果AS距離大于CS距離，則小車向6點方向前進；如果AS距離小于CS距離，則小車向12點鐘方向倒車；如果AS等于CS，則小車到達W點。

本系統(tǒng)在聲音接收器端設置主單片機，承擔運算工作并發(fā)射信號。在移動聲源上設置一塊從單片機，根據(jù)接收到的指令控制聲源運動。系統(tǒng)軟件流程如圖9所示。

3 系統(tǒng)測試
測試儀器使用秒表、米尺等。通過改變小車的起始位置測量小車走完全程所需的時間，從而計算出平均速度。設小車離W點水平線的垂直距離為H(單位為cm)。由于車身完全為手工制作，重心位置存在誤差，導致兩個輪子承受壓力不同、阻力不同，對系統(tǒng)的精度有一定影響。共進行6次測試，在同一H值下，分別測量平均速度v1和v2。

測試數(shù)據(jù)如表1所列。

結語
本系統(tǒng)以單片機STC89C58芯片為核心部件，利用無線收發(fā)模塊、音頻收發(fā)模塊，并配合一套獨特的軟件算法實現(xiàn)聲音的收發(fā)、無線傳輸控制、小車的方向和運動控制，以及自動到達指定位置并有明顯的光和聲指示、時間顯示等功能。在系統(tǒng)設計過程中，力求硬件線路簡單，充分利用軟件編程方便、靈活的特點來滿足系統(tǒng)的設計要求。