無(wú)線(xiàn)收發(fā)的聲音導(dǎo)引系統(tǒng)

2 軟件設(shè)計(jì)
聲源引導(dǎo)示意圖如圖8所示。設(shè)S點(diǎn)為可移動(dòng)聲源，Ox代表AB直線(xiàn)的中垂線(xiàn)，O'y代表AC直線(xiàn)的中垂線(xiàn)。如果AS距離大于BS距離，則小車(chē)向9點(diǎn)鐘方向前進(jìn)；如果AS距離小于BS距離，則小車(chē)向3點(diǎn)鐘方向倒車(chē)；如果AS等于BS，則說(shuō)明小車(chē)在AB的中垂線(xiàn)上。如果AS距離大于CS距離，則小車(chē)向6點(diǎn)方向前進(jìn)；如果AS距離小于CS距離，則小車(chē)向12點(diǎn)鐘方向倒車(chē)；如果AS等于CS，則小車(chē)到達(dá)W點(diǎn)。

本系統(tǒng)在聲音接收器端設(shè)置主單片機(jī)，承擔(dān)運(yùn)算工作并發(fā)射信號(hào)。在移動(dòng)聲源上設(shè)置一塊從單片機(jī)，根據(jù)接收到的指令控制聲源運(yùn)動(dòng)。系統(tǒng)軟件流程如圖9所示。

3 系統(tǒng)測(cè)試
測(cè)試儀器使用秒表、米尺等。通過(guò)改變小車(chē)的起始位置測(cè)量小車(chē)走完全程所需的時(shí)間，從而計(jì)算出平均速度。設(shè)小車(chē)離W點(diǎn)水平線(xiàn)的垂直距離為H(單位為cm)。由于車(chē)身完全為手工制作，重心位置存在誤差，導(dǎo)致兩個(gè)輪子承受壓力不同、阻力不同，對(duì)系統(tǒng)的精度有一定影響。共進(jìn)行6次測(cè)試，在同一H值下，分別測(cè)量平均速度v1和v2。

測(cè)試數(shù)據(jù)如表1所列。

結(jié)語(yǔ)
本系統(tǒng)以單片機(jī)STC89C58芯片為核心部件，利用無(wú)線(xiàn)收發(fā)模塊、音頻收發(fā)模塊，并配合一套獨(dú)特的軟件算法實(shí)現(xiàn)聲音的收發(fā)、無(wú)線(xiàn)傳輸控制、小車(chē)的方向和運(yùn)動(dòng)控制，以及自動(dòng)到達(dá)指定位置并有明顯的光和聲指示、時(shí)間顯示等功能。在系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程中，力求硬件線(xiàn)路簡(jiǎn)單，充分利用軟件編程方便、靈活的特點(diǎn)來(lái)滿(mǎn)足系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求。