利用LabVIEW和CompactRIO設計一個用于研究飛蟲的機
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蠅控機器人實驗中的信息流示意圖
行業(yè):
生命科學, 機器視覺/成像設備, 科研
生命科學, 機器視覺/成像設備, 科研
產(chǎn)品:
LabVIEW, CompactRIO, cRIO-9014
LabVIEW, CompactRIO, cRIO-9014
解決方案:
利用NI的LabVIEW軟件和CompactRIO硬件制造一個快速、模塊化、易于使用的仿生機器人平臺，它涉及各種工業(yè)協(xié)議和實時閉環(huán)激勵信號生成。
利用NI的LabVIEW軟件和CompactRIO硬件制造一個快速、模塊化、易于使用的仿生機器人平臺，它涉及各種工業(yè)協(xié)議和實時閉環(huán)激勵信號生成。
借助于CompactRIO控制器和LabVIEW，我們對于飛蟲如何實現(xiàn)出色的飛行控制進行了研究。
蒼蠅能夠高速追逐，并精確地降落在盤子的邊緣，這其中的機動性令人非常感興趣。我們可以利用蒼蠅作為模型系統(tǒng)研究神經(jīng)信息處理、空氣動力學和遺傳學，此外，它們還可以快速、精確地使用它們的生物傳感器、控制器和執(zhí)行機構。人們對它們這樣的能力很感興趣但是難以進行研究。測量和激勵裝置必須具有高帶寬、低延遲，并擁有靈活的界面。同時，易用性和模塊化特性也是跨學科和合作研究的關鍵。
我們利用CompactRIO控制器和LabVIEW圖形系統(tǒng)設計軟件來研究飛蟲如何實現(xiàn)出色的飛行控制。我們采用了數(shù)字I/O模塊來連接一個基于LED的視覺激勵場，它具備了時間和空間的精確的分辨率，使得我們可以有效刺激蒼蠅的視覺系統(tǒng)。記錄昆蟲的響應需要一個快速、靈活的采集系統(tǒng)。LabVIEW能夠提供記錄這些信號所需要的速度和模塊化特性，并且能夠將它們作為實時反饋來生成刺激信號。這樣，我們就能夠把將蒼蠅作為一個活的傳感器，并嵌入到一個科技系統(tǒng)中。
我們開發(fā)了一個試驗。在試驗中，我們把一只果蠅用繩拴住，通過果蠅的動作來控制伊普克（e-puck）機器人。該機器人是一個小型移動機器人，是一個大學的研究項目，它被設計用于通過充滿障礙的環(huán)境。從綁定在機器人上的照相機和接近傳感器可以獲得反饋，用來確定向蒼蠅展示的視覺刺激、翅振頻率和幅度等飛行參數(shù)，來控制機器人運動（圖1）。蒼蠅和機器人之間的傳遞函數(shù)會發(fā)生變化，從而實現(xiàn)一系列的試驗模式。
蒼蠅的高速電影：加速的LED視覺場
視覺激勵場包括8個綠色LED 面板，它們通過I2C協(xié)議連接到定制的控制器。在過去的設計中，所有的飛行都由一條總線進行控制。為了實現(xiàn)更高的幀率，并根據(jù)蒼蠅的反饋來調節(jié)視覺激勵，我們必須使用多條并行的總線。最終，我們選擇了NIcRIO-9014實時控制器和一體化NI cRIO-9104可重新配置嵌入式機箱更換了最初的控制器。
蠅控機器人：從蒼蠅到機器人
在實驗裝置（圖2）中，果蠅被用繩拴在一個環(huán)形的LED面板陣列的中心。雖然昆蟲不能夠移動，但仍可以拍打翅膀并且按照和自由飛行相同的方式飛行。數(shù)字振翅分析儀會獲得電流頻率、振幅、位置均值和蒼蠅振翅的相位。這些行為狀態(tài)矢量通過用戶數(shù)據(jù)協(xié)議（UDP）包傳輸?shù)揭慌_運行LabVIEW的主機上。我們可以在主機上應用自定義傳遞函數(shù)計算出更新的伊普克（e-puck）機器人的輪轉速。這些數(shù)值再通過藍牙（Bluetooth）發(fā)送到機器人上。
從機器人到蒼蠅
當我們利用昆蟲的行為來操縱機器人時，來自機器人設備的反饋會修改面向昆蟲的視覺顯示方式。反饋由安裝在機器人頂部的三個線性照相機和八個接近傳感器給出。照相機以10Hz的頻率采集，每幀擁有102像素。接近傳感器以20Hz的頻率輸出標定后的數(shù)據(jù)。主機會通過藍牙（Bluetooth）接收這些信號并且應用第二個自定義傳遞函數(shù)，以生成在LED視覺場上顯示的下一幀圖像。
主機應用程序通過以太網(wǎng)（Ethernet）把新的圖像模式發(fā)送到實時控制器。然后這一圖像模式被劃分為8×8像素塊，每個像素塊將與一個LED面板相對應，并被轉換為I2C指令。為了實現(xiàn)最大處理量，這些數(shù)據(jù)會經(jīng)由DMA（直接內存存?。┑腇IFO（先進先出）隊列傳遞到FPGA（現(xiàn)場可編程門陣列）。中斷向量可以保證在實時控制器命令生成和FPGA底層硬件通信之間的同步。而后，F(xiàn)PGA背板采用I2C協(xié)議控制12條總線，每條總線分別控制五個面板。從而，機器人所看到的環(huán)境決定了針對蒼蠅的視覺刺激，而蒼蠅對視覺刺激的響應也改變了機器人前進的路徑。
視覺刺激的幀率大約在30Hz和400Hz之間，這取決于模式的深度和是否垂直對稱?？刂苹芈分械睦鄯e延遲小于50毫秒并且這主要是由傳感器信息是經(jīng)由藍牙從機器人傳輸?shù)街鳈C而造成的。
有效地設計：靈活的界面和模塊化的結構
借助于LabVIEW和CompactRIO，我們可以通過各種不同的協(xié)議連接到一系列的研究工具。NI和LabVIEW的網(wǎng)絡用戶社區(qū)提供的極大的靈活性和許多范例程序，這使得基于LabVIEW設計的應用有效地替代了實驗生物學中的定制控制器。
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