CANOpen協(xié)議如何保證通訊不丟幀

　　摘要：如何讓現(xiàn)場總線通訊更加穩(wěn)定可靠，不丟失，這向來都是工程師們難以解決的問題。本文將運用國際規(guī)范的通訊協(xié)議來展示怎樣才能搭建好握手通訊。

　　服務數據對象SDO(Service data object)

　　SDO主要用于CANopen主站對從節(jié)點的參數配置。服務確認是SDO的最大的特點，為每個消息都生成一個應答，確保數據傳輸的準確性。如圖 1所示，這就像快遞，需要收方簽收后，給寄方發(fā)送一個已經簽收的確認才算完成一次投遞。

　　圖 1 SDO與快遞簽收

　　在一個CANopen系統(tǒng)中，通常CANopen從節(jié)點作為SDO服務器，CANopen主節(jié)點作為客戶端(稱為CS通訊)。SDO客戶端通過索引和子索引，能夠訪問SDO服務器上的對象字典。這樣CANopen主節(jié)點可以訪問從節(jié)點的任意對象字典項的參數，并且SDO也可以傳輸任何長度的數據(當數據長度超過4個字節(jié)時就拆分成多個報文來傳輸)。

　　通訊原則(communication principle)

　　SDO的通訊原則非常單一，發(fā)送方(客戶端)發(fā)送CAN-ID為600h+Node-ID的報文，其中Node-ID為接收方(服務器)的節(jié)點地址，數據長度均為8字節(jié);

　　接收方(服務器)成功接收后，回應CAN-ID為580h+Node-ID的報文。這里的Node-ID依然是接收方(服務器)的節(jié)點地址，數據長度均為8字節(jié)。如圖 2所示。

　　圖 2 SDO通訊原則

　　快速SDO協(xié)議(Expedited SDO protocol)

　　最常用最常見的SDO協(xié)議是快速SDO，所謂快速，就是1次來回就搞定。前提是讀取和寫入的值不能大于32位。如圖 3所示，為快速SDO協(xié)議的示意圖。命令中直接包含了要讀寫的索引、子索引、數據?？芍^直接命中。

　　快速SDO的難點在于CS命令符的記憶，需要讀者收藏這個示意圖。

　　圖 3 快速SDO示意圖

　　通過快速SDO，可以直接對CANopen節(jié)點的對象字典中的值進行讀取和修改，所以在做參數配置之外，也經常作為關鍵性數據傳輸之用。比如CANopen控制機器人的電機轉動角度時，就使用SDO來傳輸，保證可靠到達。

　　普通SDO協(xié)議(Normal SDO protocol)

　　當需要傳輸的值超過32位時，就不能使用快速SDO傳輸。必須使用普通SDO進行分幀傳輸。在應用中較少用到，一般用于CANopen節(jié)點的程序固件升級，或者做網關轉換MVB總線之類數據最大可達256位的應用。

　　普通SDO協(xié)議難點在于分包邏輯與CS命令符的變化。依然難以記憶，需要讀者將以下示意圖進行收藏。

　　當然普通SDO的CAN幀ID與快速SDO相同，依然發(fā)送方(客戶端)發(fā)送的報文CAN-ID為600h+Node-ID，接收方(服務器)成功接收后，回應CAN-ID為580h+Node-ID的報文。

　　下載協(xié)議download protocol 如圖 4所示。

　　圖 4 普通SDO下載協(xié)議

　　上傳協(xié)議upload protocol 如圖 5所示。

　　圖 5 普通SDO上傳協(xié)議